| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 电动车现状 | 第12页 |
| 1.1.2 电动车四轮独立驱动技术 | 第12-13页 |
| 1.1.3 电动车四轮独立转向技术与四轮独立驱动技术的融合 | 第13-14页 |
| 1.1.4 轮毂开关磁阻电机技术 | 第14-15页 |
| 1.2 四轮独立转向驱动电动车的国内外研究历史与现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第19-20页 |
| 第二章 四轮独立转向驱动电动车数学模型 | 第20-33页 |
| 2.1 轮毂开关磁阻电机模型 | 第20-24页 |
| 2.1.1 开关磁阻电机基本原理 | 第20-21页 |
| 2.1.2 轮毂开关磁阻电机数学模型 | 第21-24页 |
| 2.1.2.1 电路微分方程 | 第21-22页 |
| 2.1.2.2 机械微分方程 | 第22页 |
| 2.1.2.3 机电联系微分方程 | 第22-24页 |
| 2.2 四轮独立转向驱动电动车整车数学模型 | 第24-32页 |
| 2.2.1 四轮独立转向驱动电动车线性单轨模型 | 第24-27页 |
| 2.2.2 四轮独立转向驱动电动车线性四轮模型 | 第27-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 四轮独立转向驱动电动车整车控制系统硬件设计 | 第33-57页 |
| 3.1 四轮独立转向驱动电动车整车系统介绍 | 第33-35页 |
| 3.2 电池组及其管理系统 | 第35-39页 |
| 3.2.1 电动车专用动力锂电池组 | 第35-37页 |
| 3.2.2 电池管理系统BMS | 第37-39页 |
| 3.3 电动车驱动系统及转向系统 | 第39-42页 |
| 3.3.1 轮毂开关磁阻电机及其控制器 | 第39-41页 |
| 3.3.2 转向电机及其控制器 | 第41-42页 |
| 3.4 电动车各传感器模块 | 第42-48页 |
| 3.4.1 踏板位置传感器 | 第43页 |
| 3.4.2 角度传感器 | 第43-44页 |
| 3.4.3 车轮输出力矩传感器 | 第44-46页 |
| 3.4.4 横摆角速度传感器 | 第46-47页 |
| 3.4.5 加速度传感器 | 第47-48页 |
| 3.5 电动车整车控制器设计 | 第48-56页 |
| 3.5.1 整车控制器硬件系统介绍 | 第48-50页 |
| 3.5.2 整车控制器主芯片飞思卡尔MPC5646C介绍 | 第50-52页 |
| 3.5.3 整车控制器电流采集电路 | 第52-53页 |
| 3.5.4 整车控制器脉冲信号处理电路 | 第53-54页 |
| 3.5.5 整车控制器模拟量处理电路 | 第54页 |
| 3.5.6 整车控制器开关量输入输出电路 | 第54-56页 |
| 3.5.7 整车控制器CAN总线电路 | 第56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 四轮独立转向驱动电动车整车控制系统软件设计 | 第57-66页 |
| 4.1 软件平台介绍 | 第57-58页 |
| 4.2 软件功能及实现方法介绍 | 第58-64页 |
| 4.2.1 信号采集及处理 | 第59-61页 |
| 4.2.2 车辆状态估计以及路径规划 | 第61-62页 |
| 4.2.3 任务划分和优先级设定 | 第62-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 四轮独立转向驱动电动车控制算法研究 | 第66-79页 |
| 5.1 低速机动模式控制算法研究 | 第66-71页 |
| 5.1.1 低速运行时四轮独立转向驱动电动车模型 | 第66-67页 |
| 5.1.2 低速机动模式各行驶路径分析 | 第67-71页 |
| 5.2 高速稳定模式同步控制算法引入 | 第71-72页 |
| 5.3 高速稳定模式同步控制算法应用 | 第72-78页 |
| 5.3.1 同步控制算法下模型简化 | 第72-74页 |
| 5.3.2 控制量最优化求解 | 第74-78页 |
| 5.3.2.1 不等式约束条件 | 第74-76页 |
| 5.3.2.3 拉格朗日乘子法 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 四轮独立转向驱动电动车系统仿真分析 | 第79-87页 |
| 6.1 Carsim仿真软件介绍 | 第79-80页 |
| 6.2 Carsim内 4WISD仿真模型建立 | 第80-83页 |
| 6.3 仿真结果分析 | 第83-86页 |
| 6.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第87-89页 |
| 7.1 全文总结 | 第87-88页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第93-94页 |
