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GPS/INS组合导航系统研究及实现

摘要第5-7页
ABSTRACT第7页
第一章 绪论第10-16页
    1.1 捷联惯性导航技术发展第10-11页
    1.2 GPS/INS 组合导航技术发展及现状第11-14页
    1.3 论文主要研究内容第14-16页
第二章 导航算法及组合理论第16-36页
    2.1 捷联惯导系统导航算法及误差模型第16-25页
        2.1.1 捷联惯导系统导航算法第16-21页
            2.1.1.1 四元数的即时修正第17-19页
            2.1.1.2 速度的即时修正第19-20页
            2.1.1.3 位置的即时修正第20-21页
        2.1.2 捷联惯导系统误差模型第21-25页
            2.1.2.1 速度误差模型第22-23页
            2.1.2.2 位置误差模型第23-24页
            2.1.2.3 姿态角误差模型第24-25页
    2.2 GPS 系统工作原理第25-31页
        2.2.1 GPS 系统组成第28-29页
        2.2.2 GPS 定位原理第29-30页
        2.2.3 GPS 误差第30-31页
    2.3 GPS/INS 组合模式第31-32页
    2.4 GPS/INS 组合校正方式第32-35页
        2.4.1 输出校正和反馈校正第33页
        2.4.2 混合校正第33-34页
        2.4.3 各状态变量校正方式第34-35页
    2.5 本章小结第35-36页
第三章 GPS/INS组合导航系统第36-67页
    3.1 GPS/MINS 松组合导航系统的数学模型第36-42页
        3.1.1 松组合导航系统的状态方程第36-40页
        3.1.2 松组合导航系统的量测方程第40-42页
    3.2 GPS/INS 紧组合导航系统的数学模第42-48页
        3.2.1 紧组合导航系统的状态方程第42-43页
        3.2.2 伪距观测量组成的系统量测方程第43-46页
        3.2.3 伪距率观测量组成的系统量测方程第46-48页
    3.3 GPS 信号失效时抑制捷联解算误差积累的方法第48-52页
        3.3.1 利用三轴姿态角作为外部观测量时的量测方程第48-50页
        3.3.2 利用不完全约束条件时的量测方程第50-52页
    3.4 仿真实验及结果分析第52-66页
        3.4.1 GPS/惯性导航松组合算法验证第52-58页
            3.4.1.1 速度、位置组合算法验证第52-54页
            3.4.1.2 不完全约束法及增加姿态观测量算法仿真第54-58页
        3.4.2 GPS/INS 紧组合算法验证第58-66页
    3.5 本章小结第66-67页
第四章 时间同步系统设计第67-82页
    4.1 数据同步原理及数据不同步对滤波结果影响第67-72页
        4.1.1 两种主要的时间同步原理第68-69页
        4.1.2 时间同步误差对滤波结果的影响第69-72页
    4.2 数据同步系统设计第72-77页
        4.2.1 软件实现第72-76页
        4.2.2 硬件实现第76-77页
    4.3 实验结果及分析第77-81页
    4.4 本章小结第81-82页
第五章 组合导航系统实现及户外跑车试验第82-95页
    5.1 GPS/INS 松组合导航系统实现第82-84页
        5.1.1 器件选型第82-84页
        5.1.2 系统组成第84页
    5.2 户外跑车试验第84-94页
    5.3 本章小结第94-95页
第六章 总结第95-97页
    6.1 论文工作总结第95页
    6.2 研究工作展望第95-97页
参考文献第97-101页
攻读硕士学位所发表论文第101-102页
攻读硕士学位期间参与的科研项目第102-103页
致谢第103-105页

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