| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 捷联惯性导航技术发展 | 第10-11页 |
| 1.2 GPS/INS 组合导航技术发展及现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 导航算法及组合理论 | 第16-36页 |
| 2.1 捷联惯导系统导航算法及误差模型 | 第16-25页 |
| 2.1.1 捷联惯导系统导航算法 | 第16-21页 |
| 2.1.1.1 四元数的即时修正 | 第17-19页 |
| 2.1.1.2 速度的即时修正 | 第19-20页 |
| 2.1.1.3 位置的即时修正 | 第20-21页 |
| 2.1.2 捷联惯导系统误差模型 | 第21-25页 |
| 2.1.2.1 速度误差模型 | 第22-23页 |
| 2.1.2.2 位置误差模型 | 第23-24页 |
| 2.1.2.3 姿态角误差模型 | 第24-25页 |
| 2.2 GPS 系统工作原理 | 第25-31页 |
| 2.2.1 GPS 系统组成 | 第28-29页 |
| 2.2.2 GPS 定位原理 | 第29-30页 |
| 2.2.3 GPS 误差 | 第30-31页 |
| 2.3 GPS/INS 组合模式 | 第31-32页 |
| 2.4 GPS/INS 组合校正方式 | 第32-35页 |
| 2.4.1 输出校正和反馈校正 | 第33页 |
| 2.4.2 混合校正 | 第33-34页 |
| 2.4.3 各状态变量校正方式 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 GPS/INS组合导航系统 | 第36-67页 |
| 3.1 GPS/MINS 松组合导航系统的数学模型 | 第36-42页 |
| 3.1.1 松组合导航系统的状态方程 | 第36-40页 |
| 3.1.2 松组合导航系统的量测方程 | 第40-42页 |
| 3.2 GPS/INS 紧组合导航系统的数学模 | 第42-48页 |
| 3.2.1 紧组合导航系统的状态方程 | 第42-43页 |
| 3.2.2 伪距观测量组成的系统量测方程 | 第43-46页 |
| 3.2.3 伪距率观测量组成的系统量测方程 | 第46-48页 |
| 3.3 GPS 信号失效时抑制捷联解算误差积累的方法 | 第48-52页 |
| 3.3.1 利用三轴姿态角作为外部观测量时的量测方程 | 第48-50页 |
| 3.3.2 利用不完全约束条件时的量测方程 | 第50-52页 |
| 3.4 仿真实验及结果分析 | 第52-66页 |
| 3.4.1 GPS/惯性导航松组合算法验证 | 第52-58页 |
| 3.4.1.1 速度、位置组合算法验证 | 第52-54页 |
| 3.4.1.2 不完全约束法及增加姿态观测量算法仿真 | 第54-58页 |
| 3.4.2 GPS/INS 紧组合算法验证 | 第58-66页 |
| 3.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 时间同步系统设计 | 第67-82页 |
| 4.1 数据同步原理及数据不同步对滤波结果影响 | 第67-72页 |
| 4.1.1 两种主要的时间同步原理 | 第68-69页 |
| 4.1.2 时间同步误差对滤波结果的影响 | 第69-72页 |
| 4.2 数据同步系统设计 | 第72-77页 |
| 4.2.1 软件实现 | 第72-76页 |
| 4.2.2 硬件实现 | 第76-77页 |
| 4.3 实验结果及分析 | 第77-81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 组合导航系统实现及户外跑车试验 | 第82-95页 |
| 5.1 GPS/INS 松组合导航系统实现 | 第82-84页 |
| 5.1.1 器件选型 | 第82-84页 |
| 5.1.2 系统组成 | 第84页 |
| 5.2 户外跑车试验 | 第84-94页 |
| 5.3 本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 总结 | 第95-97页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第95页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 攻读硕士学位所发表论文 | 第101-102页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103-105页 |
