| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 多智能体分布式协作控制的背景及研究意义 | 第12-15页 |
| 1.2 多智能体系统的数学模型 | 第15-16页 |
| 1.2.1 基本数学知识 | 第15-16页 |
| 1.2.2 模型描述 | 第16页 |
| 1.3 多智能体系统的一致性问题 | 第16-19页 |
| 1.3.1 一致性问题描述 | 第16-17页 |
| 1.3.2 常见多智能体系统一致性算法的描述 | 第17-19页 |
| 1.4 本文的研究工作与论文结构 | 第19-21页 |
| 第二章 具有状态预测器的多智能体系统一致性研究 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 代数连通度与系统的演化速度 | 第21-22页 |
| 2.3 具有状态预测器的多智能体系统控制问题 | 第22-23页 |
| 2.4 具有状态预测器的多智能体系统一致性分析 | 第23-24页 |
| 2.5 具有状态预测器的一阶多智能体系统一致性仿真 | 第24-26页 |
| 2.6 对于二阶多智能体系统一致性的讨论 | 第26-30页 |
| 2.6.1 二阶多智能体系统一致性算法描述 | 第26-27页 |
| 2.6.2 具有状态预测器的二阶多智能体系统一致性算法 | 第27-28页 |
| 2.6.3 具有状态预测器的二阶多智能体系统一致性算法仿真 | 第28-30页 |
| 2.7 小结 | 第30-31页 |
| 第三章 具有状态预测器的编队和覆盖问题性能分析 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 具有状态预测器的多智能体系统编队问题 | 第31-35页 |
| 3.2.1 编队问题描述 | 第31页 |
| 3.2.2 编队问题数学模型 | 第31-32页 |
| 3.2.3 具有状态预测器编队问题描述 | 第32页 |
| 3.2.4 具有状态预测器的多智能体系统编队性能仿真分析 | 第32-35页 |
| 3.3 具有状态预测器的多智能体系统覆盖问题 | 第35-43页 |
| 3.3.1 覆盖问题描述 | 第35页 |
| 3.3.2 一种基于连通保持的多智能体环境覆盖算法 | 第35-38页 |
| 3.3.3 具有状态预测器策略的多智能体系统覆盖算法 | 第38-40页 |
| 3.3.4 具有状态预测器的多智能体系统覆盖性能仿真分析 | 第40-43页 |
| 3.3.5 算法分析 | 第43页 |
| 3.4 小结 | 第43-44页 |
| 第四章 通讯延迟对于多智能体系统一致性演化的影响 | 第44-51页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 具有通讯延迟的多智能体系统数学模型 | 第44-45页 |
| 4.3 通讯延迟对多智能体系统演化的影响分析 | 第45-48页 |
| 4.3.1 一种基于频域的有通讯延迟的多智能体系统一致性分析方法 | 第45页 |
| 4.3.2 有通讯延迟的具有状态预测器的多智能体系统一致性分析 | 第45-48页 |
| 4.4 仿真验证 | 第48-50页 |
| 4.5 小结 | 第50-51页 |
| 第五章 有饱和约束的多智能体系统一致性算法分析 | 第51-58页 |
| 5.1 引言 | 第51-52页 |
| 5.2 有饱和约束的多智能体系统的数学模型 | 第52页 |
| 5.3 常见的处理输入饱和约束的方法 | 第52-54页 |
| 5.3.1 基于非线性扇形区法 | 第53页 |
| 5.3.2 基于对角矩阵法 | 第53-54页 |
| 5.3.3 基于凸组合方法 | 第54页 |
| 5.4 有饱和约束的多智能体系统一致性分析 | 第54-56页 |
| 5.5 仿真验证 | 第56-57页 |
| 5.6 小结 | 第57-58页 |
| 第六章 全文总结及展望 | 第58-60页 |
| 6.1 本文研究内容 | 第58页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第64-66页 |
