基于拓扑地图的AGV智能路径规划技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 AGV的发展历史与研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 AGV发展历史 | 第11-12页 |
| 1.2.2 AGV系统的总体结构 | 第12-14页 |
| 1.2.3 AGV的分类 | 第14-15页 |
| 1.3 相关AGV关键技术简介 | 第15-18页 |
| 1.3.1 AGV路径规划技术 | 第15-16页 |
| 1.3.2 AGV定位技术 | 第16-17页 |
| 1.3.3 AGV导引技术 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的研究内容和结构 | 第18-19页 |
| 1.4.1 论文的研究内容 | 第18页 |
| 1.4.2 论文的结构 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 路径规划基础—地图建模 | 第20-37页 |
| 2.1 环境地图的描述方法 | 第20-21页 |
| 2.2 基于拓扑地图的环境描述方法 | 第21-29页 |
| 2.2.1 基本概念 | 第22-23页 |
| 2.2.2 地图建模 | 第23-26页 |
| 2.2.3 地图存储方式 | 第26-29页 |
| 2.3 电子地图数据库 | 第29-35页 |
| 2.3.1 电子地图数据库表 | 第30-33页 |
| 2.3.2 数据库访问方法 | 第33-35页 |
| 2.4 电子地图的功能 | 第35-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 AGV路径规划技术 | 第37-49页 |
| 3.1 单车路径规划技术介绍 | 第37-44页 |
| 3.1.1 深度优先搜索与广度优先搜索 | 第38-39页 |
| 3.1.2 最短路径算法 | 第39-44页 |
| 3.2 多AGV路径规划 | 第44-47页 |
| 3.2.1 交通规则法 | 第45-46页 |
| 3.2.2 单向图方法 | 第46-47页 |
| 3.2.3 重新规划路径 | 第47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 路径规划软件结构与仿真 | 第49-60页 |
| 4.1 路径规划软件介绍 | 第49-52页 |
| 4.1.1 地图管理模块 | 第50-51页 |
| 4.1.2 路径规划模块 | 第51页 |
| 4.1.3 任务调度模块 | 第51-52页 |
| 4.1.4 其他模块 | 第52页 |
| 4.2 仿真客户端软件 | 第52-53页 |
| 4.3 系统仿真运行 | 第53-57页 |
| 4.3.1 单辆AGV仿真运行 | 第53-56页 |
| 4.3.2 多辆AGV仿真运行 | 第56-57页 |
| 4.3.3 AGV防碰撞仿真运行 | 第57页 |
| 4.4 AGV现场实际运行 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 全文总结 | 第60页 |
| 5.2 后期工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 作者简历 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
