| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 插图索引 | 第10-12页 |
| 附表索引 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第13-17页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 焊接机器人伺服控制系统总体方案设计 | 第20-29页 |
| 2.1 焊接机器人伺服控制系统的特点 | 第20-22页 |
| 2.2 焊接机器人伺服控制系统功能需求 | 第22-23页 |
| 2.3 焊接机器人伺服控制系统性能需求 | 第23-28页 |
| 2.3.1 伺服功率确定 | 第23-25页 |
| 2.3.2 电源 | 第25页 |
| 2.3.3 通信接口 | 第25-26页 |
| 2.3.4 其他接口 | 第26-27页 |
| 2.3.5 显示 | 第27页 |
| 2.3.6 机械结构 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 永磁同步电机矢量控制系统设计 | 第29-49页 |
| 3.1 永磁同步电动机数学模型 | 第29-33页 |
| 3.1.1 永磁同步电动机物理模型 | 第29-30页 |
| 3.1.2 永磁同步电动机数学模型 | 第30-31页 |
| 3.1.3 按转子磁链定向的永磁同步电动机数学模型 | 第31-33页 |
| 3.2 永磁同步电机矢量控制系统 | 第33-34页 |
| 3.3 空间矢量PWM(SVPWM) | 第34-45页 |
| 3.3.1 SVPWM的基本原理 | 第34-39页 |
| 3.3.2 SVPWM的工程实现 | 第39-45页 |
| 3.4 永磁同步电机伺服控制系统仿真 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 基于DSP的伺服控制系统硬件设计 | 第49-65页 |
| 4.1 基于DSP的焊接机器人伺服控制系统硬件总体方案 | 第49-52页 |
| 4.2 电源电路设计 | 第52-53页 |
| 4.3 TMS320F2812外围电路设计 | 第53-58页 |
| 4.3.1 电源管理 | 第54-55页 |
| 4.3.2 时钟和JTAG调试电路 | 第55-56页 |
| 4.3.3 复位电路 | 第56-57页 |
| 4.3.4 外部存储器扩展 | 第57-58页 |
| 4.4 IGBT驱动电路设计 | 第58-59页 |
| 4.5 电流采样电路设计 | 第59页 |
| 4.6 速度检测电路设计 | 第59-60页 |
| 4.7 位置检测电路设计 | 第60-61页 |
| 4.8 控制及通信接口电路设计 | 第61-63页 |
| 4.8.1 控制接口电路 | 第61页 |
| 4.8.2 通信接口电路 | 第61-63页 |
| 4.9 显示电路设计 | 第63-64页 |
| 4.10 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 焊接机器人伺服控制系统软件设计 | 第65-75页 |
| 5.1 CCS 3.3开发环境介绍 | 第65-68页 |
| 5.2 伺服控制系统软件主构架 | 第68-70页 |
| 5.3 电流环、速度环的采样周期及其标幺化 | 第70-71页 |
| 5.4 A/D采集程序 | 第71页 |
| 5.5 QEP处理程序 | 第71-72页 |
| 5.6 SVPWM程序实现 | 第72-73页 |
| 5.7 CAN通信程序 | 第73-74页 |
| 5.8 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 焊接机器伺服控制系统测试 | 第75-81页 |
| 6.1 电流环测试 | 第75页 |
| 6.2 速度环测试 | 第75-77页 |
| 6.2.1 带固定小负载时的速度跟踪 | 第75-76页 |
| 6.2.2 带固定负载时的速度跟踪 | 第76-77页 |
| 6.2.3 恒定转速突加负载速度跟踪 | 第77页 |
| 6.3 位置环测试 | 第77-79页 |
| 6.3.1 带固定小负载时的定位测试 | 第77-78页 |
| 6.3.2 带可变负载时的定位测试 | 第78-79页 |
| 6.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87页 |