基于图像信息的行星下降段自主导航方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 深空光学导航系统发展历程 | 第11-12页 |
| 1.2.2 行星表面特征匹配方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 导航滤波技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 行星下降动力学模型与导航方案设计 | 第17-24页 |
| 2.1 行星下降段动力学模型 | 第17-19页 |
| 2.1.1 轨道动力学 | 第17-18页 |
| 2.1.2 姿态动力学 | 第18-19页 |
| 2.2 光学导航观测模型 | 第19-21页 |
| 2.3 行星下降自主导航方案设计 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于图像模板匹配的探测器位姿确定方法 | 第24-38页 |
| 3.1 陨石坑模板匹配方法 | 第24-30页 |
| 3.1.1 模板匹配 | 第24-26页 |
| 3.1.2 双点距离/夹角匹配 | 第26-27页 |
| 3.1.3 陨石坑匹配分析 | 第27-30页 |
| 3.2 探测器图像匹配位姿确定方法 | 第30-33页 |
| 3.2.1 图像匹配观测方程 | 第30-31页 |
| 3.2.2 位置姿态迭代求取 | 第31-33页 |
| 3.3 仿真试验及结果分析 | 第33-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于多帧图像序列的探测器运动估计方法 | 第38-52页 |
| 4.1 图像特征点提取与匹配方法 | 第38-41页 |
| 4.1.1 图像预处理 | 第38-39页 |
| 4.1.2 特征点提取 | 第39-40页 |
| 4.1.3 特征点匹配 | 第40-41页 |
| 4.2 基于多帧图像序列的运动估计方案 | 第41-42页 |
| 4.3 探测器运动估计 | 第42-49页 |
| 4.3.1 运动本质矩阵 | 第42-45页 |
| 4.3.2 运动估计算法 | 第45-48页 |
| 4.3.3 探测器速度解算 | 第48-49页 |
| 4.4 仿真试验及结果分析 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 探测器组合导航滤波方法与仿真分析 | 第52-60页 |
| 5.1 基于信息融合的滤波器设计 | 第52-55页 |
| 5.1.1 融合滤波结构设计 | 第52-53页 |
| 5.1.2 常值卡尔曼滤波器设计 | 第53-55页 |
| 5.2 数学仿真分析 | 第55-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
