| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 主要符号对照表 | 第8-12页 |
| 第1章 引言 | 第12-31页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-29页 |
| 1.2.1 自动换道控制研究现状 | 第13-23页 |
| 1.2.2 协同换道控制研究现状 | 第23-29页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 多车协同换道控制策略设计 | 第31-60页 |
| 2.1 协同自动换道场景的归类整理 | 第31-35页 |
| 2.2 协同自动换道控制架构设计 | 第35-38页 |
| 2.3 多车协同轨迹规划 | 第38-52页 |
| 2.3.1 协同自动换道安全距离模型 | 第39-48页 |
| 2.3.2 协同自动换道轨迹制定 | 第48-52页 |
| 2.4 基型模型预测的轨迹跟踪控制 | 第52-59页 |
| 2.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第3章 多车协同换道控制策略的仿真验证 | 第60-99页 |
| 3.1 仿真平台搭建 | 第60-65页 |
| 3.2 仿真工况设计 | 第65-66页 |
| 3.3 并行协同换道仿真验证 | 第66-85页 |
| 3.3.1 工况 1：同原车道，从低速换道至中速车道 | 第68-72页 |
| 3.3.2 工况 2：同原车道，从高速换道至低速车道 | 第72-76页 |
| 3.3.3 工况 3：不同原车道，从低速换道至高速车道，低速车在前 | 第76-81页 |
| 3.3.4 工况 4：不同原车道，从高速换道至低速车道，低速车在前 | 第81-85页 |
| 3.4 共线协同换道仿真验证 | 第85-98页 |
| 3.4.1 工况 1：相邻车道共线协同低速换道，低速车在前 | 第86-90页 |
| 3.4.2 工况 2：相邻车道共线协同高速换道，低速车在前 | 第90-94页 |
| 3.4.3 工况 3：间隔车道共线换道，低速车在前 | 第94-98页 |
| 3.5 本章小结 | 第98-99页 |
| 第4章 多车协同换道控制策略的硬件在环试验 | 第99-115页 |
| 4.1 硬件在环试验平台简介 | 第99-100页 |
| 4.2 试验设计 | 第100-101页 |
| 4.3 试验结果验证分析 | 第101-113页 |
| 4.3.1 并行协同换道硬件在环试验仿真 | 第101-107页 |
| 4.3.2 共线协同换道硬件在环试验仿真 | 第107-113页 |
| 4.4 本章小结 | 第113-115页 |
| 第5章 结论及展望 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-122页 |
| 致谢 | 第122-124页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第124页 |
