| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 室内定位技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 智能手机平台的应用现状 | 第15页 |
| 1.4 研究内容及贡献 | 第15-16页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第16-17页 |
| 第二章 PDR相关工作和基础 | 第17-23页 |
| 2.1 步数探测 | 第17-19页 |
| 2.1.1 峰值检测(Peak Detection) | 第17-18页 |
| 2.1.2 零穿越(Zero Crossing) | 第18-19页 |
| 2.1.3 相关系数(Pearson Correlation Coefficient) | 第19页 |
| 2.2 步长估算 | 第19-21页 |
| 2.2.1 反摆模型(Inverted Pendulum Model) | 第20页 |
| 2.2.2 双摆模型(Double Pendulum Model) | 第20页 |
| 2.2.3 Weinberg经验算法 | 第20-21页 |
| 2.2.4 最优参数算法 | 第21页 |
| 2.3 航向估算 | 第21-22页 |
| 2.3.1 行人航向与设备航向一致 | 第21-22页 |
| 2.3.2 行人航向与设备航向不一致 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 面向非约束智能手机的PDR算法 | 第23-36页 |
| 3.1 面向非约束智能手机的PDR算法概要 | 第23-24页 |
| 3.2 原始数据预处理 | 第24-25页 |
| 3.3 坐标系定义及变换 | 第25-30页 |
| 3.3.1 大地坐标系 | 第25页 |
| 3.3.2 手机坐标系 | 第25-26页 |
| 3.3.3 手机姿态解算 | 第26-30页 |
| 3.3.4 坐标系变换 | 第30页 |
| 3.4 基于峰值检测和零穿越相结合的非约束步数探测算法 | 第30-33页 |
| 3.5 基于最小二乘法的非约束航向估计算法 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 实验与分析 | 第36-45页 |
| 4.1 实验条件 | 第36页 |
| 4.2 手机姿态解算实验与结果分析 | 第36-38页 |
| 4.3 步数探测实验与结果分析 | 第38-41页 |
| 4.4 步长估算实验与结果分析 | 第41-42页 |
| 4.5 航向估算实验与结果分析 | 第42-45页 |
| 第五章 总结与展望 | 第45-47页 |
| 5.1 总结 | 第45页 |
| 5.2 展望 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第51页 |
