智能汽车避障危险评估和轨迹规划研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 智能汽车避障相关技术研究现状 | 第12-24页 |
| 1.2.1 智能汽车避障危险评估研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.2 智能汽车轨迹规划研究现状 | 第21-24页 |
| 1.3 本文拟解决的问题及主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第2章 智能汽车避障危险评估 | 第27-47页 |
| 2.1 汽车避障危险评估方法概述 | 第28-29页 |
| 2.2 未来行驶轨迹预测 | 第29-38页 |
| 2.2.1 基于车辆状态的行驶轨迹预测 | 第30-31页 |
| 2.2.2 基于驾驶意图的行驶轨迹预测 | 第31-35页 |
| 2.2.3 最终预测轨迹的生成 | 第35-38页 |
| 2.3 轨迹碰撞检测 | 第38-44页 |
| 2.3.1 确定性的轨迹碰撞检测 | 第38-40页 |
| 2.3.2 预测轨迹的不确定性 | 第40-41页 |
| 2.3.3 碰撞概率计算 | 第41-44页 |
| 2.4 本章小节 | 第44-47页 |
| 第3章 结构化道路避障决策策略 | 第47-53页 |
| 3.1 车道行驶避障决策 | 第47-49页 |
| 3.1.1 汽车危险等级划分 | 第48-49页 |
| 3.1.2 车道行驶避障决策 | 第49页 |
| 3.2 交叉路口行驶避障决策 | 第49-51页 |
| 3.3 本章小节 | 第51-53页 |
| 第4章 智能汽车避障轨迹规划 | 第53-73页 |
| 4.1 快速搜索随机树算法基本原理 | 第53-55页 |
| 4.2 基于RRT的避障轨迹规划算法概述 | 第55-56页 |
| 4.3 改进的随机树节点扩展机制 | 第56-59页 |
| 4.3.1 目标偏向策略 | 第57-58页 |
| 4.3.2 节点连接策略 | 第58-59页 |
| 4.4 避障轨迹的优化 | 第59-63页 |
| 4.4.1 节点修剪方法 | 第59-60页 |
| 4.4.2 轨迹平滑化方法 | 第60-62页 |
| 4.4.3 最优轨迹选择 | 第62页 |
| 4.4.4 轨迹的实时规划 | 第62-63页 |
| 4.5 轨迹跟随控制 | 第63-66页 |
| 4.5.1 汽车动力学模型 | 第63-64页 |
| 4.5.2 最优预瞄控制 | 第64-66页 |
| 4.6 避障轨迹规划仿真及性能对比 | 第66-71页 |
| 4.7 本章小节 | 第71-73页 |
| 第5章 仿真验证与分析 | 第73-83页 |
| 5.1 仿真环境介绍 | 第73-74页 |
| 5.2 避障系统仿真验证 | 第74-81页 |
| 5.2.1 换道工况 | 第74-77页 |
| 5.2.2 干扰换道工况 | 第77-80页 |
| 5.2.3 交叉路口工况 | 第80-81页 |
| 5.3 本章小节 | 第81-83页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 全文总结 | 第83-84页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 作者简介及科研成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
