| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 课题研究目的 | 第13页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 焊接机器人的发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 焊接机器人的发展情况 | 第14-15页 |
| 1.2.2 焊接机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.3.2 课题研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-19页 |
| 第2章 基于多目标函数的焊接机器人平衡系统优化 | 第19-33页 |
| 2.1 前言 | 第19页 |
| 2.2 平衡缸数学模型的建立 | 第19-21页 |
| 2.3 工业机器人平衡缸优化模型建立 | 第21-27页 |
| 2.3.1 设计变量的确定 | 第21页 |
| 2.3.2 目标函数的建立 | 第21-22页 |
| 2.3.3 平衡缸参数约束条件 | 第22-26页 |
| 2.3.4 工业机器人平衡缸优化模型 | 第26-27页 |
| 2.4 优化方法及程序设计 | 第27-30页 |
| 2.4.1 基于多目标函数的优化方法及程序设计 | 第27-29页 |
| 2.4.2 优化系统开发与验证 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-33页 |
| 第3章 基于粒子群算法的焊接机器人小臂优化 | 第33-51页 |
| 3.1 前言 | 第33页 |
| 3.2 焊接机器人小臂设计 | 第33-34页 |
| 3.2.1 机器人小臂设计要求 | 第33页 |
| 3.2.2 小臂材料设计与选择 | 第33-34页 |
| 3.3 机器人小臂建模 | 第34-38页 |
| 3.4 焊接机器人小臂静力学分析 | 第38-41页 |
| 3.4.1 小臂抗弯强度条件计算与分析 | 第38-39页 |
| 3.4.2 小臂抗剪强度计算与分析 | 第39页 |
| 3.4.3 小臂抗扭刚度计算与分析 | 第39-40页 |
| 3.4.4 小臂刚度计算 | 第40-41页 |
| 3.5 焊接机器人小臂结构优化模型 | 第41-44页 |
| 3.5.1 焊接机器人轻量化设计 | 第41-42页 |
| 3.5.2 机器人小臂稳定性设计 | 第42-43页 |
| 3.5.3 焊接机器人小臂优化目标函数的建立 | 第43-44页 |
| 3.6 基于 165kg焊接机器人小臂优化方法及程序设计 | 第44-48页 |
| 3.7 焊接机器人小臂有限元分析与验证 | 第48-50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于多目标函数的焊接机器人大臂优化 | 第51-66页 |
| 4.1 前言 | 第51页 |
| 4.2 大臂有限元分析 | 第51-54页 |
| 4.3 机器人大臂数学模型 | 第54-55页 |
| 4.4 机器人大臂优化 | 第55-62页 |
| 4.4.1 设计变量的确定 | 第55页 |
| 4.4.2 目标函数 | 第55-57页 |
| 4.4.3 大臂参数的约束条件分析 | 第57-61页 |
| 4.4.4 工业机器人大臂多目标优化模型 | 第61-62页 |
| 4.5 工业机器人大臂优化算法设计 | 第62-63页 |
| 4.6 工业机器人大臂优化结果与验证 | 第63-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 焊接机器人轨迹规划与运动学仿真 | 第66-79页 |
| 5.1 前言 | 第66页 |
| 5.2 工业机器人运动学三维建模 | 第66-67页 |
| 5.3 焊接机器人正逆运动学模型 | 第67-71页 |
| 5.3.1 焊接机器人运动学基础 | 第67-69页 |
| 5.3.2 焊接机器人运动学分析 | 第69-71页 |
| 5.4 焊接机器人轨迹规划 | 第71-73页 |
| 5.4.1 焊接机器人三维模型建立以及轨迹规划的概念 | 第71页 |
| 5.4.2 焊接机器人关节轨迹规划 | 第71-73页 |
| 5.5 机器人运动学及轨迹仿真 | 第73-77页 |
| 5.5.1 用matlab中的机器人工具箱对焊接机器人进行建模 | 第73-76页 |
| 5.5.2 焊机器人动力学仿真与优化前后比较 | 第76-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
