| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文研究内容与论文结构 | 第12-13页 |
| 1.3.1 论文研究内容 | 第12页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第12-13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 避障机器人的研究与设计 | 第14-21页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 机器人自主避障需求分析 | 第14页 |
| 2.3 机器人系统方案的总体设计 | 第14-17页 |
| 2.3.1 总体设计 | 第14-15页 |
| 2.3.2 机身与动力 | 第15-17页 |
| 2.4 控制系统 | 第17-19页 |
| 2.4.1 硬件平台 | 第17-19页 |
| 2.4.2 软件设计 | 第19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-21页 |
| 第3章 机器人系统平台的搭建 | 第21-37页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 机器人各功能模块的分析 | 第21-26页 |
| 3.3 机器人无线通信系统 | 第26-28页 |
| 3.3.1 无线通信的介绍 | 第26-27页 |
| 3.3.2 WiFi无线网络的搭建 | 第27页 |
| 3.3.3 机器人无线网络的自主切换 | 第27-28页 |
| 3.4 无线通信的实现 | 第28-35页 |
| 3.4.1 无线通信的方式 | 第28-30页 |
| 3.4.2 无线通信程序的实现 | 第30-34页 |
| 3.4.3 QT界面显示测试结果 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 基于模糊控制的避障设计及测试 | 第37-51页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 模糊控制系统 | 第37-40页 |
| 4.2.1 模糊控制系统的组成部分 | 第37-38页 |
| 4.2.2 模糊控制的工作机制 | 第38-39页 |
| 4.2.3 模糊控制器的实现 | 第39-40页 |
| 4.3 模糊控制信息综合分析法在机器人避障中的应用 | 第40-49页 |
| 4.3.1 单个传感器信息的平均法融合 | 第41页 |
| 4.3.2 多传感器信息的加权融合 | 第41-43页 |
| 4.3.3 模糊控制的避障策略 | 第43-49页 |
| 4.3.4 模糊控制软件设计与实现 | 第49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 机器人避障实物试验 | 第51-58页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 基于模糊控制避障在Matlab下的仿真 | 第51-54页 |
| 5.3 避障试验 | 第54-57页 |
| 5.3.1 实物试验 | 第54-56页 |
| 5.3.2 试验结论 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 总结 | 第58页 |
| 6.2 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |