移动连杆机构的类型及其模块化设计的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·连杆机构与运动链的研究现状 | 第12-14页 |
| ·闭链移动机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| ·模块化机器人的研究现状 | 第16-17页 |
| ·本文所作工作和内容的安排 | 第17-19页 |
| ·本文主要研究工作 | 第17-18页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第18页 |
| ·章节内容安排 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 平面运动链移动连杆机构 | 第20-52页 |
| ·平面运动链构造方法的研究 | 第20-28页 |
| ·平面运动链的研究前提和基础 | 第20-21页 |
| ·平面图形构造法及其应用 | 第21-25页 |
| ·可移动过约束机构的研究 | 第25-28页 |
| ·可移动平面运动链的构造 | 第28-40页 |
| ·平面运动链构造的相关参数 | 第28-32页 |
| ·六边形运动链的构造 | 第32-35页 |
| ·八边形运动链的构造 | 第35-38页 |
| ·两种多边形运动链的分类与设计总结 | 第38-40页 |
| ·平面运动链移动连杆机构设计 | 第40-50页 |
| ·一自由度类瓦特链机构 | 第40-47页 |
| ·11杆二自由度机构 | 第47-49页 |
| ·9杆过约束机构 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第三章 空间运动链移动连杆机构 | 第52-92页 |
| ·空间运动链的构造与分析方法 | 第52-54页 |
| ·平面运动链构造方法的研究 | 第52-53页 |
| ·空间多闭环机构自由度分析方法 | 第53-54页 |
| ·正交瓦特链移动机构 | 第54-62页 |
| ·空间10杆8R1U4S机构 | 第54-60页 |
| ·空间10杆4R5U4S机构 | 第60-62页 |
| ·正交类瓦特链移动机构 | 第62-66页 |
| ·空间18杆8R9U8S机构 | 第62-65页 |
| ·正交移动连杆机构的拓展 | 第65-66页 |
| ·空间10杆4R8U4S(三维四杆)移动机构 | 第66-70页 |
| ·截角六面体移动连杆机构 | 第70-90页 |
| ·截角六面体移动连杆机构的设计方法 | 第70-72页 |
| ·空间10杆8R4S机构 | 第72-80页 |
| ·空间8杆6R3S机构 | 第80-83页 |
| ·空间16杆18R2S机构 | 第83-88页 |
| ·多面体移动机构设计的拓展与总结 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 第四章 内驱动机构技术 | 第92-108页 |
| ·内驱动机构的概念 | 第92-93页 |
| ·平面四杆驱动机构 | 第93-102页 |
| ·双摇杆驱动机构Ⅰ | 第93-96页 |
| ·双摇杆驱动机构Ⅱ | 第96-97页 |
| ·曲柄摇杆驱动机构 | 第97-102页 |
| ·空间8U驱动机构 | 第102-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第五章 移动连杆机构的模块化设计方法 | 第108-138页 |
| ·平面连杆机构模块化设计与样机测试 | 第108-118页 |
| ·杆件结构分析 | 第109-110页 |
| ·方案选型 | 第110-113页 |
| ·模块模型及尺寸 | 第113-116页 |
| ·样机组装与测试 | 第116-118页 |
| ·平面移动连杆机构模块化设计与样机实验 | 第118-122页 |
| ·驱动件和驱动连接件模块 | 第118-120页 |
| ·样机实验 | 第120-122页 |
| ·空间连杆机构模块化设计与样机测试 | 第122-129页 |
| ·设计方案的确立 | 第122-123页 |
| ·模块模型及尺寸 | 第123-126页 |
| ·样机组装与测试 | 第126-129页 |
| ·空间移动连杆机构模块化设计与样机实验 | 第129-133页 |
| ·驱动件和驱动连接件模块 | 第129-130页 |
| ·样机实验 | 第130-133页 |
| ·移动连杆机构模块汇总 | 第133-136页 |
| ·本章小结 | 第136-138页 |
| 第六章 总结与展望 | 第138-142页 |
| ·全文总结 | 第138-139页 |
| ·研究展望 | 第139-142页 |
| 参考文献 | 第142-144页 |
| 作者简历 | 第144-148页 |
| 学位论文数据集 | 第148页 |
