物料搬运机械手的建模与仿真
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 机械手概述 | 第8-11页 |
| 1.2 机械手的发展历程及现状 | 第11-13页 |
| 1.3 机械手的发展趋势 | 第13页 |
| 1.4 研究的意义及主要完成工作 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-16页 |
| 第2章 物料搬运机械手的总体设计 | 第16-30页 |
| 2.1 机械手总体分析 | 第16页 |
| 2.2 机械手总体设计方案 | 第16-22页 |
| 2.2.1 机械手设计特点 | 第16-17页 |
| 2.2.2 与机械手有关的概念 | 第17-18页 |
| 2.2.3 机械手设计方案描述 | 第18-20页 |
| 2.2.4 驱动方案设计 | 第20-21页 |
| 2.2.5 传动方案设计 | 第21-22页 |
| 2.3 机械手分部参数的选择和计算 | 第22-28页 |
| 2.3.1 电机型号的选择 | 第22页 |
| 2.3.2 轴的参数计算 | 第22-25页 |
| 2.3.3 齿轮的参数计算 | 第25-28页 |
| 2.3.4 夹紧气缸的选择 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章物料搬运机械手的建模 | 第30-38页 |
| 3.1 三维建模软件简介 | 第30-33页 |
| 3.2 建模过程 | 第33-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 机械手典型零件静力学分析 | 第38-44页 |
| 4.1 静力学分析软件介绍 | 第38-39页 |
| 4.2 机械手传动轴静力分析 | 第39-43页 |
| 4.2.1 静力分析过程 | 第39-41页 |
| 4.2.2 传动轴疲劳分析过程 | 第41-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 物料搬运机械手的动力学分析 | 第44-58页 |
| 5.1 动力学分析概述 | 第44-45页 |
| 5.2 虚拟样机技术介绍 | 第45-47页 |
| 5.3 动力学仿真软件介绍 | 第47-50页 |
| 5.3.1 ANSYS简介 | 第48-49页 |
| 5.3.2 ADAMS简介 | 第49-50页 |
| 5.4 动力学仿真 | 第50-57页 |
| 5.4.1 机械手动力学仿真的意义 | 第50页 |
| 5.4.2 机械手动力学仿真的过程 | 第50-57页 |
| 5.4.2.1 柔性体-大臂的仿真 | 第50-51页 |
| 5.4.2.2 机械手整体动力学的仿真 | 第51-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
