基于以太网和WinCE的工业机器人示教器系统研究与设计
| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 示教再现型工业机器人简介 | 第14-16页 |
| 1.3 示教器研究现状及发展趋势 | 第16-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.3 示教器发展趋势 | 第19页 |
| 1.4 主要研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 工业机器人示教控制系统架构分析 | 第21-31页 |
| 2.1 机器人示教控制系统架构 | 第21-25页 |
| 2.1.1 控制系统工作原理 | 第21-22页 |
| 2.1.2 控制系统硬件构成 | 第22-24页 |
| 2.1.3 控制系统软件结构 | 第24-25页 |
| 2.2 机器人控制器软件平台 | 第25-27页 |
| 2.2.1 控制器操作系统 | 第25-26页 |
| 2.2.2 控制器编程语言 | 第26-27页 |
| 2.3 控制器与伺服通信方式 | 第27-28页 |
| 2.4 机器人控制器软件结构 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 工业机器人示教器系统总体设计 | 第31-41页 |
| 3.1 需求分析与功能设计 | 第31-33页 |
| 3.2 示教器软件平台选择 | 第33-34页 |
| 3.2.1 示教器操作系统 | 第33-34页 |
| 3.2.2 示教器编程语言 | 第34页 |
| 3.3 示教器硬件平台选择 | 第34-35页 |
| 3.4 示教器与控制器通信 | 第35-38页 |
| 3.4.1 通信方式选择 | 第35-36页 |
| 3.4.2 Socket通信实现 | 第36-38页 |
| 3.5 示教器软件总体结构 | 第38-40页 |
| 3.5.1 模块划分 | 第39页 |
| 3.5.2 多线程管理 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 示教器与控制器通信功能设计 | 第41-59页 |
| 4.1 基于Protobuf的数据传输方法 | 第41-45页 |
| 4.1.1 Protocol Buffers简介 | 第41-42页 |
| 4.1.2 Protocol Buffers应用 | 第42-45页 |
| 4.2 数据传输协议设计 | 第45-52页 |
| 4.2.1 传输数据分析 | 第45-50页 |
| 4.2.2 传输协议设计 | 第50-52页 |
| 4.3 图像传输方法设计 | 第52-54页 |
| 4.3.1 OpenCV的图像格式 | 第52-53页 |
| 4.3.2 EmguCV的图像格式 | 第53页 |
| 4.3.3 Protobuf的图像格式 | 第53-54页 |
| 4.4 数据交互接口设计 | 第54-55页 |
| 4.5 数据传输流程设计 | 第55-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 示教器人机交互功能设计 | 第59-69页 |
| 5.1 显示界面设计 | 第59-62页 |
| 5.2 文档管理设计 | 第62-63页 |
| 5.3 用户扩展库接口 | 第63-67页 |
| 5.3.1 按键、LED灯和蜂鸣器功能实现 | 第64-66页 |
| 5.3.2 开关功能实现 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 样机搭建与系统功能测试 | 第69-75页 |
| 6.1 样机搭建 | 第69-70页 |
| 6.2 系统功能测试 | 第70-74页 |
| 6.2.1 逻辑功能测试 | 第70页 |
| 6.2.2 性能测试 | 第70-74页 |
| 6.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 总结 | 第75-76页 |
| 创新点 | 第76页 |
| 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第84页 |
