| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 必要性、可行性和重大意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 必要性 | 第12页 |
| 1.1.2 可行性 | 第12-13页 |
| 1.1.3 重大意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外发展现状及趋势 | 第13-21页 |
| 1.3 研究内容 | 第21-24页 |
| 第2章 履带机器人运动模型分析与运动仿真 | 第24-38页 |
| 2.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.2 履带机器人运动学模型与误差分析 | 第25-29页 |
| 2.2.1 理想速度运动模型公式 | 第25-26页 |
| 2.2.2 基于速度运动模型误差分析 | 第26-29页 |
| 2.3 机器人直线运动速度与旋转速度控制实验 | 第29-32页 |
| 2.4 履带机器人运动性能仿真 | 第32-37页 |
| 2.4.1 颠簸路面 | 第32-33页 |
| 2.4.2 凸台 | 第33-35页 |
| 2.4.3 斜坡 | 第35-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 机器人控制系统总体方案设计 | 第38-60页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 控制系统硬件总体方案设计 | 第38-53页 |
| 3.2.1 车载控制器与数据存储介质方案的设计 | 第39-41页 |
| 3.2.2 人体检测传感器设计 | 第41-42页 |
| 3.2.3 无线收发模块设计 | 第42-44页 |
| 3.2.4 无线视频模块设计 | 第44-46页 |
| 3.2.5 无刷驱动器设计 | 第46-47页 |
| 3.2.6 气体传感器设计 | 第47-50页 |
| 3.2.7 车载电池的设计 | 第50-51页 |
| 3.2.8 电源电路的设计 | 第51-52页 |
| 3.2.9 遥控方案的设计 | 第52-53页 |
| 3.3 基于ROS控制系统软件设计 | 第53-55页 |
| 3.4 控制系统上位机界面的设计 | 第55-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 即时定位与地图构建(SLAM)和路径规划算法研究 | 第60-86页 |
| 4.1 引言 | 第60-61页 |
| 4.2 基于粒子滤波器的蒙特卡洛定位算法研究 | 第61-64页 |
| 4.3 基于直线特征提取的扫描匹配法定位 | 第64-68页 |
| 4.3.1 地图直线特征提取与匹配条件 | 第64-66页 |
| 4.3.2 基于直线特征直线行驶量提取 | 第66-67页 |
| 4.3.3 基于直线特征旋转量提取 | 第67-68页 |
| 4.4 机器人定位实验 | 第68-70页 |
| 4.5 栅格地图构建方法 | 第70-80页 |
| 4.5.1 基于贝叶斯的占用栅格构图算法研究 | 第72-74页 |
| 4.5.2 激光雷达测距传感器模型 | 第74-76页 |
| 4.5.3 激光雷达模型坐标变换 | 第76-79页 |
| 4.5.4 地图创建实验 | 第79-80页 |
| 4.6 移动机器人自主路径规划 | 第80-83页 |
| 4.6.1 基于Dijkstra算法的全局路径规划算法研究 | 第81-83页 |
| 4.6.2 机器人路径规划实验 | 第83页 |
| 4.7 本章小结 | 第83-86页 |
| 第5章 实验测试 | 第86-96页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 移动机器人防水性能测试 | 第86-88页 |
| 5.3 移动机器人爬坡性能测试 | 第88-89页 |
| 5.4 移动机器人行驶性能测试 | 第89-91页 |
| 5.4.1 洼地行驶性能测试 | 第89-90页 |
| 5.4.2 翻越草堆行驶性能测试 | 第90-91页 |
| 5.4.3 崎岖路面行驶性能测试 | 第91页 |
| 5.5 移动机器人SLAM与自主导航功能测试 | 第91-92页 |
| 5.6 移动机器人涉水测试 | 第92-93页 |
| 5.7 移动机器人越障、跌落性能测试 | 第93-95页 |
| 5.7.1 越障性能测试 | 第93-94页 |
| 5.7.2 跌落性能测试 | 第94-95页 |
| 5.8 移动机器人跨越沟壑性能测试 | 第95页 |
| 5.9 本章小结 | 第95-96页 |
| 第6章 结论与展望 | 第96-99页 |
| 6.1 结论 | 第96-97页 |
| 6.2 展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 作者简介 | 第106-107页 |
| 发表论文附页 | 第107页 |