| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 选题的意义 | 第12页 |
| 1.2 研究背景及研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国内外自由曲面抛光研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 工业机器人的发展现状及趋势 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究对象和内容 | 第16-18页 |
| 第2章 工艺分析 | 第18-25页 |
| 2.1 机械(抛光轮)抛光过程与原理 | 第18页 |
| 2.2 工艺分析与设计 | 第18-24页 |
| 2.2.1 抛光轮材料 | 第19-20页 |
| 2.2.2 抛光轮结构形式 | 第20页 |
| 2.2.3 抛光剂 | 第20-21页 |
| 2.2.4 加工工段划分 | 第21-22页 |
| 2.2.5 抛光工艺参数规划 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 抛光机器人运动学研究 | 第25-35页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 机器人的位姿矩阵表示 | 第25-27页 |
| 3.2.1 位置描述 | 第25-26页 |
| 3.2.2 姿态描述 | 第26页 |
| 3.2.3 刚体位姿的描述 | 第26-27页 |
| 3.3 空间齐次变换矩阵 | 第27-28页 |
| 3.3.1 平移齐次坐标变换 | 第27页 |
| 3.3.2 旋转齐次坐标变换 | 第27-28页 |
| 3.4 机器人运动方程的D-H表示法 | 第28-30页 |
| 3.4.1 D-H表示法 | 第28-29页 |
| 3.4.2 D-H表示法的齐次坐标变换矩阵推导 | 第29-30页 |
| 3.5 抛光机器人运动学模型的建立 | 第30-34页 |
| 3.5.1 PUMA560工业机器人简介 | 第30-32页 |
| 3.5.2 运动模型的建立 | 第32-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 逆运动方程的建立 | 第35-40页 |
| 4.1 运动学逆问题可行性分析 | 第35-36页 |
| 4.2 逆向运动方程的建立 | 第36-39页 |
| 4.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 机器人轨迹规划及MATLAB仿真 | 第40-61页 |
| 5.1 轨迹规划概述 | 第40页 |
| 5.2 运动轨迹规划的一般性问题 | 第40-42页 |
| 5.2.1 机器人作业方式 | 第41-42页 |
| 5.2.2 机器人控制方式 | 第42页 |
| 5.3 轨迹规划的基本原理 | 第42-46页 |
| 5.3.1 路径与轨迹 | 第42页 |
| 5.3.2 基本原理 | 第42-45页 |
| 5.3.3 轨迹规划方式 | 第45-46页 |
| 5.4 关节空间的轨迹规划方法 | 第46-55页 |
| 5.4.1 三次多项式插值的轨迹规划方法 | 第46-49页 |
| 5.4.2 五次多项式插值的轨迹规划方法 | 第49-52页 |
| 5.4.3 抛物线过渡的线性运动轨迹规划 | 第52-55页 |
| 5.5 笛卡尔空间轨迹规划 | 第55-57页 |
| 5.5.1 直线轨迹插补方法 | 第55-56页 |
| 5.5.2 圆弧轨迹插补方法 | 第56-57页 |
| 5.6 加工路径的抛物线轨迹规划 | 第57-60页 |
| 5.6.1 逆运算求关节角 | 第57-59页 |
| 5.6.2 抛物线轨迹规划 | 第59-60页 |
| 5.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 关节空间的轨迹规划仿真 | 第61-72页 |
| 6.1 概述 | 第61-62页 |
| 6.1.1 机器人仿真技术 | 第61-62页 |
| 6.1.2 ADAMS软件简介 | 第62页 |
| 6.2 实体模型的建立与导入 | 第62-63页 |
| 6.3 添加关节转角范围传感器及驱动函数 | 第63-65页 |
| 6.3.1 添加关节转角传感器 | 第63-65页 |
| 6.3.2 添加关节驱动函数 | 第65页 |
| 6.4 模型调试和仿真分析控制参数的设置 | 第65-66页 |
| 6.5 抛光机器人仿真过程中运动参数的测量 | 第66-70页 |
| 6.5.1 各个关节角位移的测量 | 第66-68页 |
| 6.5.2 各个关节角速度的测量 | 第68-69页 |
| 6.5.3 各个关节角加速度的测量 | 第69-70页 |
| 6.6 抛光机器人仿真动画 | 第70-71页 |
| 6.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 第7章 基于Adams Spline的轨迹规划仿真 | 第72-83页 |
| 7.1 A面抛光过程轨迹规划 | 第72-78页 |
| 7.1.1 抛光参数分析 | 第72-73页 |
| 7.1.2 A面轨迹规划的Adams仿真 | 第73-74页 |
| 7.1.3 仿真结果 | 第74-76页 |
| 7.1.4 生成样条驱动函数 | 第76-78页 |
| 7.2 B面抛光过程轨迹规划 | 第78-82页 |
| 7.2.1 抛光参数分析 | 第78-80页 |
| 7.2.2 Adams仿真及结果 | 第80-82页 |
| 7.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 第8章 结论与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88页 |