一种并联机构的动力学性能评价及控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关领域研究状况综述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 并联机构动力学建模 | 第11-12页 |
| 1.2.2 并联机构性能评价分析 | 第12-13页 |
| 1.2.3 并联机构动力学控制技术 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第14页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 并联机构刚体动力学建模分析 | 第15-35页 |
| 2.1 新型并联机构的提出 | 第15-17页 |
| 2.2 并联机构运动学建模分析 | 第17-26页 |
| 2.2.1 坐标系与坐标变换矩阵分析 | 第17-19页 |
| 2.2.2 运动学反解 | 第19-22页 |
| 2.2.3 速度与加速度映射分析 | 第22-26页 |
| 2.3 并联机构动力学建模分析 | 第26-28页 |
| 2.3.1 受力分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 整体动力学建模 | 第27-28页 |
| 2.4 并联机构动力学模型验证 | 第28-34页 |
| 2.4.1 单自由度运动仿真 | 第28-31页 |
| 2.4.2 多自由度运动仿真 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 并联机构性能评价研究 | 第35-49页 |
| 3.1 方位角和摆角的姿态描述方法分析 | 第35-37页 |
| 3.2 并联机构运动学性能评价 | 第37-42页 |
| 3.2.1 工作空间评价 | 第37-40页 |
| 3.2.2 伴随运动评价 | 第40-41页 |
| 3.2.3 操作度评价 | 第41-42页 |
| 3.3 并联机构动力学性能评价 | 第42-48页 |
| 3.3.1 加速能力评价 | 第42-44页 |
| 3.3.2 基于能量传递效率的各向同性评价 | 第44-47页 |
| 3.3.3 基于驱动力的各向同性评价 | 第47-48页 |
| 3.4 各类评价指标对比 | 第48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 并联机构动力学前馈控制研究 | 第49-71页 |
| 4.1 机械系统振动模型研究 | 第49-60页 |
| 4.1.1 振动单元模型 | 第49-51页 |
| 4.1.2 机械系统振动模型 | 第51-53页 |
| 4.1.3 机械系统部分零件刚度分析 | 第53-60页 |
| 4.1.4 Adams机械系统建模 | 第60页 |
| 4.2 动力学前馈控制系统研究 | 第60-68页 |
| 4.2.1 三环控制控制器设计 | 第61-66页 |
| 4.2.2 动力学前馈控制器设计 | 第66-67页 |
| 4.2.3 控制器形式转换 | 第67-68页 |
| 4.3 运动仿真分析 | 第68-69页 |
| 4.3.1 Matlab和Adams联合仿真 | 第68页 |
| 4.3.2 控制结果分析 | 第68-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第71-72页 |
| 5.1 全文总结 | 第71页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-80页 |
| 附录A 角速度分析 | 第77-78页 |
| 附录B 3PRRU并联机构相关参数 | 第78-79页 |
| 附录C 驱动部分相关参数 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第80-82页 |
