| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 助力机器人国内外的研究概况 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第9-13页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第13-14页 |
| 2 可穿戴气动平衡搬运助力机器人前期内容的研究 | 第14-17页 |
| 2.1 可穿戴气动平衡搬运助力机器人的设计构想 | 第14-15页 |
| 2.2 前期研究及有待改进之处 | 第15-17页 |
| 3 可穿戴气动平衡搬运助力机器人的研发 | 第17-37页 |
| 3.1 可穿戴气动平衡搬运助力机器人的基本组成 | 第17页 |
| 3.2 可穿戴气动平衡搬运助力机器人的机械系统 | 第17-28页 |
| 3.2.1 机械手臂的设计 | 第18-19页 |
| 3.2.2 可自锁的肘关节设计 | 第19-21页 |
| 3.2.3 水平导轨设计 | 第21-23页 |
| 3.2.4 竖直滑轨设计 | 第23-25页 |
| 3.2.5 竖直滑轨的驱动方式 | 第25-27页 |
| 3.2.6 支架设计 | 第27-28页 |
| 3.3 可穿戴气动平衡搬运助力机器人的自由度配置 | 第28-31页 |
| 3.4 可穿戴气动平衡搬运助力机器人的控制系统 | 第31-34页 |
| 3.4.1 控制系统的设备参数 | 第31-33页 |
| 3.4.2 控制系统的工作过程 | 第33-34页 |
| 3.5 穿戴气动平衡搬运助力机器人的气动系统 | 第34-37页 |
| 3.5.1 气动系统各元件的工作参数 | 第34-35页 |
| 3.5.2 气动系统设计 | 第35-36页 |
| 3.5.3 气动系统工作过程 | 第36-37页 |
| 4 机械手臂的分析及设计 | 第37-43页 |
| 4.1 机械手臂的受力分析 | 第37-39页 |
| 4.2 平行四边形杆系机构尺寸建模 | 第39-41页 |
| 4.3 平行四边形杆系机构的运动范围 | 第41-43页 |
| 5 实验 | 第43-59页 |
| 5.1 可穿戴气动平衡搬运助力机器人的搬运动作分析 | 第43-47页 |
| 5.1.1 直腰状态下的动作分析 | 第44-45页 |
| 5.1.2 弯腰状态下的动作分析 | 第45-46页 |
| 5.1.3 实物搬运 | 第46-47页 |
| 5.2 可穿戴气动平衡搬运助力机器人搬运重物实验 | 第47-57页 |
| 5.2.1 直腰状态下的搬运实验 | 第48-51页 |
| 5.2.2 弯腰状态下的搬运实验 | 第51-55页 |
| 5.2.3 滑轮导轨组合的力学性能实验 | 第55-57页 |
| 5.3 可穿戴性实验 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |