| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第8-10页 |
| 1.1.1 管桩端板产品及焊缝特点分析 | 第8-9页 |
| 1.1.2 管桩端板焊接现状及存在的问题 | 第9-10页 |
| 1.2 焊接自动化的国内外发展状况 | 第10-12页 |
| 1.3 本课题的研究目的和主要工作 | 第12-14页 |
| 2 自动化焊接系统总体方案设计 | 第14-27页 |
| 2.1 管桩端板自动化焊接需求分析 | 第14页 |
| 2.2 自动化焊接系统工艺流程分析 | 第14-17页 |
| 2.2.1 上料系统 | 第14-16页 |
| 2.2.2 供料及焊接系统 | 第16-17页 |
| 2.3 焊接系统总体方案设计 | 第17-26页 |
| 2.3.1 方案设计考虑的因素 | 第17页 |
| 2.3.2 机器人选型 | 第17-18页 |
| 2.3.3 总体方案设计及布局分析 | 第18-24页 |
| 2.3.4 焊接时间与生产节拍计算 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 自动化焊接系统硬件设计 | 第27-45页 |
| 3.1 基于Profibus-DP的控制系统设计 | 第27-28页 |
| 3.2 电气系统设计 | 第28-30页 |
| 3.3 机器人系统 | 第30-41页 |
| 3.3.1 ABB机器人本体及控制系统 | 第30-34页 |
| 3.3.2 D-H法刚体运动学及机器人正运动学求解 | 第34-40页 |
| 3.3.3 机器人系统标定 | 第40-41页 |
| 3.4 传感器系统 | 第41-44页 |
| 3.4.1 CCD传感器 | 第41-42页 |
| 3.4.2 电涡流传感器 | 第42-43页 |
| 3.4.3 激光位移传感器 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 自动化焊接系统编程与仿真 | 第45-79页 |
| 4.1 人机界面设计与实现 | 第45-48页 |
| 4.2 PLC梯形图程序设计 | 第48-59页 |
| 4.2.1 PLC硬件组态 | 第48-49页 |
| 4.2.2 PLC与ABB机器人通信的实现 | 第49-50页 |
| 4.2.3 I/O信号设计 | 第50-52页 |
| 4.2.4 PLC控制程序设计 | 第52-59页 |
| 4.3 机器人系统程序设计 | 第59-68页 |
| 4.3.1 RAPID语言 | 第60页 |
| 4.3.2 机器人I\O单元和I\O信号配置 | 第60-62页 |
| 4.3.3 上料机器人编程 | 第62-65页 |
| 4.3.4 供料机器人编程 | 第65-66页 |
| 4.3.5 焊接机器人编程 | 第66-68页 |
| 4.4 基于halcon的焊缝图像处理编程 | 第68-74页 |
| 4.5 自动化焊接系统Robotstudio仿真 | 第74-78页 |
| 4.5.1 创建虚拟机器人焊接系统 | 第74-77页 |
| 4.5.2 焊接系统程序仿真验证 | 第77-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |