| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外示教学习方法发展现状 | 第13-18页 |
| 1.3 国内外轨迹规划方法发展现状 | 第18-19页 |
| 1.3.1 关节空间轨迹规划 | 第18-19页 |
| 1.3.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第19页 |
| 1.4 轻型机械臂国内外发展现状 | 第19-23页 |
| 1.5 课题来源与主要内容 | 第23-26页 |
| 第2章 示教学习机械臂研制 | 第26-42页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 示教学习机械臂总体方案 | 第26-30页 |
| 2.2.1 示教学习机械臂技术要求 | 第26-27页 |
| 2.2.2 机械臂示教方式分析 | 第27-28页 |
| 2.2.3 示教学习机械臂自由度分配方式 | 第28-29页 |
| 2.2.4 示教学习机械臂驱动方式分析 | 第29-30页 |
| 2.3 示教机械臂结构设计 | 第30-35页 |
| 2.3.1 传感器选择及示教机械臂关节设计 | 第30-32页 |
| 2.3.2 示教机械臂关节模块化划分及连接件设计 | 第32-35页 |
| 2.4 示教机械臂角度采集系统设计 | 第35-38页 |
| 2.5 作业机械臂结构设计 | 第38-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 示教学习机械臂系统动力学模型建立 | 第42-55页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 示教学习机械臂运动学分析 | 第42-49页 |
| 3.2.1 主从机械臂坐标系建立 | 第42-43页 |
| 3.2.2 示教学习机械臂正向运动学建模 | 第43-46页 |
| 3.2.3 机械臂逆向运动学分析 | 第46-49页 |
| 3.3 作业机械臂动力学建模 | 第49-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-55页 |
| 第4章 基于动态运动基元的轨迹学习方法研究 | 第55-80页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 动态运动基元基础理论简述 | 第55-57页 |
| 4.3 基于DMPS的轨迹学习方法 | 第57-67页 |
| 4.3.1 动态运动基元算法流程 | 第57-58页 |
| 4.3.2 单自由度轨迹学习 | 第58-64页 |
| 4.3.3 多自由度轨迹学习 | 第64-67页 |
| 4.4 动态运动基元轨迹学习优化 | 第67-75页 |
| 4.4.1 动态运动基元基函数分布优化 | 第67-70页 |
| 4.4.2 学习轨迹终点位置精度优化 | 第70-72页 |
| 4.4.3 分段式DMPs学习方法 | 第72-75页 |
| 4.5 基于三次样条的轨迹规划方法 | 第75-77页 |
| 4.6 本章小结 | 第77-80页 |
| 第5章 示教学习机械臂实验研究 | 第80-94页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 示教轨迹再现实验 | 第80-89页 |
| 5.2.1 基于DMPs的示教机械臂运动轨迹再现实验 | 第80-86页 |
| 5.2.2 示教学习机械手轨迹优化分析 | 第86-89页 |
| 5.3 运动技能学习实验 | 第89-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 致谢 | 第102页 |