| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-11页 |
| 1.2 机械臂无标定视觉伺服任务描述 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 研究内容和结构 | 第15-18页 |
| 2 机械臂视觉伺服系统模型及仿真平台搭建 | 第18-40页 |
| 2.1 视觉伺服系统概述 | 第18-20页 |
| 2.1.1 有标定的视觉伺服系统 | 第18-19页 |
| 2.1.2 无标定的视觉伺服 | 第19-20页 |
| 2.2 机械臂的动力学和运动学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1 机械臂动力学模型 | 第20-23页 |
| 2.2.2 机械臂运动学模型 | 第23-24页 |
| 2.3 视觉系统映射模型 | 第24-31页 |
| 2.3.1 六自由度目标图像特征选取 | 第24-26页 |
| 2.3.2 摄像机模型 | 第26-29页 |
| 2.3.3 双目视觉系统的布局 | 第29-31页 |
| 2.4 仿真平台搭建 | 第31-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 3 两类机械臂无标定视觉伺服控制算法分析及仿真验证 | 第40-48页 |
| 3.1 基于图像雅克比矩阵的控制算法分析及仿真验证 | 第40-42页 |
| 3.1.1 图像雅克比矩阵 | 第40-41页 |
| 3.1.2 基于图像雅克比矩阵的控制算法 | 第41-42页 |
| 3.1.3 仿真验证 | 第42页 |
| 3.2 基于智能算法拟合的控制算法分析及仿真验证 | 第42-47页 |
| 3.2.1 智能算法拟合原理 | 第42-46页 |
| 3.2.2 基于智能算法拟合的控制算法 | 第46页 |
| 3.2.3 仿真验证 | 第46-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于神经网络的机械臂无标定视觉伺服控制算法分析及仿真验证 | 第48-58页 |
| 4.1 控制算法原理 | 第48-53页 |
| 4.1.1 控制系统结构 | 第48页 |
| 4.1.2 基于图像的控制器 | 第48-52页 |
| 4.1.3 神经网络调节器 | 第52-53页 |
| 4.2 基于神经网络的机械臂无标定视觉伺服控制算法 | 第53-55页 |
| 4.2.1 算法控制律 | 第53页 |
| 4.2.2 稳定性证明 | 第53-55页 |
| 4.3 仿真验证 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 算法实物验证 | 第58-68页 |
| 5.1 实物平台搭建 | 第58-63页 |
| 5.2 实物实验结果与分析 | 第63-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第76页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第76页 |
