开放式并联机器人控制平台关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-11页 |
| 1.1.1 开放式机器人控制平台 | 第9-10页 |
| 1.1.2 开放式机器人控制平台的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 开放式机器人控制平台的国外研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 开放式机器人平台系统的国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3.1 本文的主要贡献 | 第12页 |
| 1.3.2 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 平台架构与理论基础 | 第13-22页 |
| 2.1 机器人控制平台的组成 | 第13-16页 |
| 2.1.1 控制平台的硬件架构 | 第13-14页 |
| 2.1.2 控制平台的软件架构 | 第14-15页 |
| 2.1.3 IEC61131 | 第15-16页 |
| 2.2 运动规划基本理论 | 第16-18页 |
| 2.3 机器人控制理论 | 第18-21页 |
| 2.3.1 经典 PID 控制理论 | 第18-20页 |
| 2.3.2 计算力矩控制理论 | 第20-21页 |
| 2.4 小结 | 第21-22页 |
| 第3章 Delta 机器人模型与运动规划 | 第22-39页 |
| 3.1 Delta 机器人运动学建模 | 第22-24页 |
| 3.1.1 Delta 机器人逆解 | 第22-24页 |
| 3.1.2 Delta 机器人正解 | 第24页 |
| 3.2 Delta 机器人动力学建模 | 第24-28页 |
| 3.2.1 Delta 机器人雅可比矩阵 | 第24-25页 |
| 3.2.2 Delta 机器人动力学方程 | 第25-28页 |
| 3.3 控制系统仿真 | 第28-29页 |
| 3.4 运动规划及时间最优算法 | 第29-38页 |
| 3.4.1 椭圆路径及速度规划 | 第30-33页 |
| 3.4.2 时间最优算法 | 第33-38页 |
| 3.5 小结 | 第38-39页 |
| 第4章 平台搭建与软件设计 | 第39-44页 |
| 4.1 平台基本架构 | 第39-41页 |
| 4.1.1 工业计算机与固高运动控制器 | 第39-40页 |
| 4.1.2 控制电气图 | 第40-41页 |
| 4.2 软件基本架构 | 第41-43页 |
| 4.2.1 运动控制器流程图 | 第41-42页 |
| 4.2.2 工业计算机流程图 | 第42-43页 |
| 4.3 小结 | 第43-44页 |
| 第5章 实验与分析 | 第44-52页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第44-45页 |
| 5.2 控制方式对比实验 | 第45-47页 |
| 5.3 轨迹性能对比实验 | 第47-48页 |
| 5.4 优化对比实验 | 第48-51页 |
| 5.5 小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 主要工作和创新点 | 第52页 |
| 后续研究工作展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
