| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第7-11页 |
| Chapter 1 Introduction | 第11-18页 |
| 1.1 The overview of industrial robots development | 第13-14页 |
| 1.2 The research status of the trajectory planning of industrial robots | 第14-16页 |
| 1.2.1 Point-to-point trajectory planning | 第14-15页 |
| 1.2.2 Continuous path trajectory planning | 第15-16页 |
| 1.3 The overview of open architecture robot control systems | 第16-17页 |
| 1.4 Organization of the dissertation | 第17-18页 |
| Chapter 2 Open-architecture control system | 第18-24页 |
| 2.1 Introduction | 第18-19页 |
| 2.2 Hardware architecture | 第19-20页 |
| 2.3 Software architecture | 第20-23页 |
| 2.3.1 The layer of motion | 第21-22页 |
| 2.3.2 The layer of task | 第22-23页 |
| 2.3.3 The layer of HMI | 第23页 |
| 2.4 Summary | 第23-24页 |
| Chapter 3 Trajectory planning | 第24-44页 |
| 3.1 Introduction | 第24-26页 |
| 3.2 Kinematic model | 第26-30页 |
| 3.2.1 Joint coordinate system and homogeneous transformation matrix | 第26-28页 |
| 3.2.2 D-H kinematic model | 第28-30页 |
| 3.3 Singular points | 第30-31页 |
| 3.4 Position planning in Cartesian space | 第31-35页 |
| 3.5 Orientation planning in Cartesian space | 第35-43页 |
| 3.5.1 Introduction of quaternion | 第36-38页 |
| 3.5.2 Conversion between unit quaternion and rotation | 第38-40页 |
| 3.5.3 Conversion between unit quaternion and transformation matrix | 第40-42页 |
| 3.5.4 Orientation planning based on SLERP | 第42-43页 |
| 3.6 Summary | 第43-44页 |
| Chapter 4 Velocity planning | 第44-52页 |
| 4.1 Introduction | 第44-45页 |
| 4.2 The length of the filter | 第45页 |
| 4.3 Design the filter | 第45-49页 |
| 4.4 Look-ahead function | 第49-51页 |
| 4.5 Summary | 第51-52页 |
| Chapter 5 Experiments and analysis | 第52-62页 |
| 5.1 Simulation experiments of velocity filter | 第52-55页 |
| 5.2 Simulation experiments of SLERP | 第55-56页 |
| 5.3 Experiments on industrial robots | 第56-61页 |
| 5.3.1 Experiments on 6-DoF industrial robot | 第56-60页 |
| 5.3.2 Experiments on SCARA | 第60-61页 |
| 5.4 Summary | 第61-62页 |
| Chapter 6 Conclusion | 第62-63页 |
| REFERENCES | 第63-66页 |
| PUBLICATIONS | 第66-67页 |
