一种五自由度混联机器人的运动学分析与仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-10页 |
| 1.1.1 混联机器人概述 | 第8-9页 |
| 1.1.2 机器人仿真技术 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人仿真的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.1 国内的研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 国外的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 五自由度混联机器人的位置分析 | 第12-22页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 位置分析概念 | 第12页 |
| 2.3 三自由度并联机构 Delta 的位置分析 | 第12-16页 |
| 2.3.1 位置正解 | 第12-14页 |
| 2.3.2 位置逆解 | 第14-16页 |
| 2.4 两自由度串联机构位置分析 | 第16-19页 |
| 2.4.1 D-H 法 | 第16-17页 |
| 2.4.2 位置正解 | 第17-18页 |
| 2.4.3 位置逆解 | 第18-19页 |
| 2.5 五自由度混联机构位置分析 | 第19-21页 |
| 2.5.1 结构组成 | 第19-20页 |
| 2.5.2 位置正解 | 第20页 |
| 2.5.3 位置逆解 | 第20-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 机器人的路径规划与轨迹规划 | 第22-32页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 路径规划 | 第22-24页 |
| 3.3 任务空间的位置规划 | 第24-27页 |
| 3.3.1 空间直线轨迹规划 | 第24-25页 |
| 3.3.2 空间圆弧轨迹规划 | 第25-27页 |
| 3.4 关节空间的轨迹规划 | 第27-31页 |
| 3.4.1 三次多项式插值 | 第28-29页 |
| 3.4.2 五次多项式插值 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 仿真平台建立 | 第32-41页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 结构特点及建模方案分析 | 第32-36页 |
| 4.3 机构模型的简化与建立 | 第36-40页 |
| 4.3.1 模型简化 | 第36-37页 |
| 4.3.2 OpenGL 中的几何变换 | 第37-39页 |
| 4.3.3 模型建立 | 第39-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 仿真系统实现 | 第41-50页 |
| 5.1 引言 | 第41-42页 |
| 5.2 MFC 中 OpenGL 的初始化设置 | 第42-43页 |
| 5.3 界面设计 | 第43-47页 |
| 5.3.1 窗口布局设计 | 第44-45页 |
| 5.3.2 视图控制 | 第45-46页 |
| 5.3.3 位置正逆解计算模块 | 第46-47页 |
| 5.4 机器人动态运动的仿真实现 | 第47-49页 |
| 5.4.1 轨迹规划仿真 | 第47-48页 |
| 5.4.2 路径规划仿真 | 第48页 |
| 5.4.3 实际工作仿真 | 第48-49页 |
| 5.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
