| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13-15页 |
| 1.2 陀螺仪随钻导航系统研究现状及关键技术 | 第15-22页 |
| 1.2.1 陀螺随钻导航系统国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 陀螺随钻导航系统关键技术 | 第17-21页 |
| 1.2.3 随钻导航系统对准技术的发展现状 | 第21-22页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 MGWD导航系统基础理论 | 第25-43页 |
| 2.1 坐标系定义 | 第25-28页 |
| 2.2 坐标转换 | 第28-33页 |
| 2.3 捷联惯性导航系统机械编排方程 | 第33-41页 |
| 2.3.1 姿态更新 | 第33-38页 |
| 2.3.2 速度与位置更新 | 第38-40页 |
| 2.3.3 线性误差模型 | 第40-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 MGWD导航系统设计方案论述 | 第43-69页 |
| 3.1 MGWD导航系统整体方案介绍 | 第43-55页 |
| 3.1.1 MGWD导航系统应用环境仿真 | 第43-51页 |
| 3.1.1.1 MGWD应用环境介绍 | 第43-45页 |
| 3.1.1.2 高压水射流流体力学仿真 | 第45-51页 |
| 3.1.2 MGWD导航系统性能指标 | 第51-52页 |
| 3.1.3 MGWD导航算法实现 | 第52-55页 |
| 3.2 MGWD导航系统设计方案 | 第55-63页 |
| 3.2.1 MGWD工具硬件设计 | 第55-60页 |
| 3.2.2 MGWD数据接收软件设计 | 第60-63页 |
| 3.3 MGWD导航系统通信技术 | 第63-68页 |
| 3.3.1 随钻导航系统三大通信方式 | 第63-65页 |
| 3.3.2 ZigBee无线通信方式 | 第65-68页 |
| 3.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 MGWD传感器随机误差分析 | 第69-97页 |
| 4.1 卡尔曼滤波 | 第69-70页 |
| 4.2 扩展卡尔曼滤波 | 第70-71页 |
| 4.3 MGWD传感器线性随机误差分析 | 第71-88页 |
| 4.3.1 Allan方差分析 | 第71-76页 |
| 4.3.2 随机误差马尔科夫模型 | 第76-77页 |
| 4.3.3 随机误差四阶AR模型 | 第77-81页 |
| 4.3.4 随机误差线性模型仿真验证 | 第81-88页 |
| 4.4 MGWD传感器非线性随机误差分析 | 第88-96页 |
| 4.4.1 和最小二乘法 | 第88页 |
| 4.4.2 MEMS传感器随机误差非线性AR模型 | 第88-90页 |
| 4.4.3 随机误差非线性模型仿真验证 | 第90-96页 |
| 4.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第5章 MGWD导航系统非线性误差模型 | 第97-119页 |
| 5.1 非线性滤波 | 第97-104页 |
| 5.1.1 递归贝叶斯估计 | 第97-99页 |
| 5.1.2 粒子滤波 | 第99-104页 |
| 5.2 MGWD导航系统改进非线性误差模型 | 第104-107页 |
| 5.3 实验验证与分析 | 第107-117页 |
| 5.3.1 卡尔曼滤波与粒子滤波在小角度姿态误差下性能比较 | 第108-112页 |
| 5.3.2 卡尔曼滤波与粒子滤波在大角度姿态误差下性能比较 | 第112-117页 |
| 5.4 本章小结 | 第117-119页 |
| 第6章 MGWD导航系统螺旋随钻对准与标定技术研究 | 第119-141页 |
| 6.1 MEMS传感器标定 | 第119-122页 |
| 6.2 MEMS传感器初始对准 | 第122-124页 |
| 6.3 螺旋随钻对准与标定技术 | 第124-139页 |
| 6.3.1 螺旋随钻导航系统设计 | 第124-127页 |
| 6.3.2 螺旋随钻对准与标定技术 | 第127-130页 |
| 6.3.3 螺旋随钻对准技术实验验证与分析 | 第130-139页 |
| 6.4 本章小结 | 第139-141页 |
| 结论 | 第141-143页 |
| 附录A | 第143-145页 |
| 附录B | 第145-151页 |
| 参考文献 | 第151-167页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第167-169页 |
| 致谢 | 第169页 |
