| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 惯性导航系统综校及其性能评估现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 贝叶斯平滑算法研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 惯导校准性能评估及估计方法 | 第20-29页 |
| 2.1 惯导系统的综合校准及其性能评估 | 第20-24页 |
| 2.1.1 初始对准及其对惯导性能的影响 | 第20-22页 |
| 2.1.2 综合校正及其对惯导性能的影响 | 第22-24页 |
| 2.2 惯导系统综合校准性能评估中的估计算法 | 第24-26页 |
| 2.2.1 综合校准性能评估中的线性估计 | 第25-26页 |
| 2.2.2 综合校准性能评估中的非线性估计 | 第26页 |
| 2.3 综合校准性能评估中的关键问题分析 | 第26-28页 |
| 2.4 小结 | 第28-29页 |
| 第3章 贝叶斯平滑算法研究 | 第29-67页 |
| 3.1 经典贝叶斯估计算法研究 | 第29-32页 |
| 3.1.1 贝叶斯描述下的预测、滤波与平滑 | 第29-30页 |
| 3.1.2 贝叶斯滤波算法与卡尔曼滤波 | 第30-32页 |
| 3.2 经典贝叶斯平滑算法 | 第32-41页 |
| 3.2.1 固定区间平滑算法 | 第32-34页 |
| 3.2.2 固定区间平滑算法性能评估 | 第34-38页 |
| 3.2.3 固定点平滑算法与可平滑性 | 第38-41页 |
| 3.3 估计算法的置信区间描述 | 第41-42页 |
| 3.3.1 置信区间的贝叶斯描述 | 第41-42页 |
| 3.3.2 置信区间的频率描述 | 第42页 |
| 3.4 贝叶斯非线性平滑算法研究 | 第42-57页 |
| 3.4.1 非线性离散系统模型 | 第43-44页 |
| 3.4.2 EKF与ERTSS | 第44-46页 |
| 3.4.3 UKF与URTSS | 第46-49页 |
| 3.4.4 CKF与CRTSS | 第49-52页 |
| 3.4.5 非线性平滑算法性能对比 | 第52-57页 |
| 3.5 贝叶斯平滑算法的改进 | 第57-66页 |
| 3.5.1 RTS平滑算法框架的改进 | 第57-59页 |
| 3.5.2 非线性RTS平滑算法的简化 | 第59-66页 |
| 3.6 小结 | 第66-67页 |
| 第4章 惯导系统初始对准性能评估方法研究 | 第67-108页 |
| 4.1 初始对准性能评估涉及的关键问题 | 第67页 |
| 4.2 基于贝叶斯平滑的初始对准精度评估方法研究 | 第67-77页 |
| 4.2.1 对准精度评估数学模型 | 第68-69页 |
| 4.2.2 基于贝叶斯平滑的对准精度评估方法 | 第69-70页 |
| 4.2.3 对准精度评估方法仿真分析 | 第70-74页 |
| 4.2.4 卡尔曼滤波在精度评估中的应用及局限性分析 | 第74-75页 |
| 4.2.5 对准方位失准角精度评估存在的问题分析 | 第75-77页 |
| 4.3 基于可观测性分析的精度评估有效性研究 | 第77-87页 |
| 4.3.1 可观测性定量分析方法 | 第77-78页 |
| 4.3.2 可观测性分析与对准精度评估方案有效性关系 | 第78-79页 |
| 4.3.3 对准精度评估方案可观测度分析 | 第79-87页 |
| 4.4 舰载武器惯导对准精度评估方法 | 第87-93页 |
| 4.4.1 引入高精度方位基准信息的精度评估方法 | 第87-88页 |
| 4.4.2 引入强机动的精度评估方法 | 第88-89页 |
| 4.4.3 舰载武器惯导传递对准精度评估方法仿真分析 | 第89-93页 |
| 4.5 准惯性系下的惯导对准精度评估研究 | 第93-99页 |
| 4.5.1 准惯性系下的惯导误差方程 | 第93-95页 |
| 4.5.2 准惯性系下的观测量构建 | 第95-97页 |
| 4.5.3 准惯性系下的精度评估仿真验证 | 第97-99页 |
| 4.6 基于共基座安装的方位对准精度评估方法 | 第99-102页 |
| 4.6.1 共基座方位误差基准构建 | 第99-100页 |
| 4.6.2 方位对准精度评估方法研究 | 第100-102页 |
| 4.7 大方位失准角条件下的对准性能评估方法研究 | 第102-106页 |
| 4.7.1 大方位失准角对准性能评估模型 | 第102-103页 |
| 4.7.2 大方位失准角对准性能评估算法 | 第103-105页 |
| 4.7.3 大方位失准角对准性能评估仿真验证 | 第105-106页 |
| 4.8 小结 | 第106-108页 |
| 第5章 惯导综合校正性能评估方法研究 | 第108-128页 |
| 5.1 惯导综合校正及其精度评估 | 第108-109页 |
| 5.2 单轴旋转惯导系统的综合校正性能评估 | 第109-117页 |
| 5.2.1 旋转调制基本原理 | 第109-110页 |
| 5.2.2 单轴旋转惯导综合校正性能评估 | 第110-117页 |
| 5.3 基于外部姿态信息辅助的综合校正性能评估方法 | 第117-126页 |
| 5.3.1 基于外部姿态信息辅助的惯导姿态误差修正 | 第118-120页 |
| 5.3.2 基于复合观测量的校正性能评估方法 | 第120-126页 |
| 5.4 小结 | 第126-128页 |
| 结论 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-138页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第138-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
