基于模型匹配的卫星位姿双目视觉测量方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题的来源、研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 航天器位姿测量技术的发展概况 | 第8-11页 |
| 1.2.1 合作目标的测量技术 | 第9-10页 |
| 1.2.2 非合作目标的测量技术 | 第10-11页 |
| 1.2.3 模型匹配 | 第11页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 模型理论数据的获取和虚拟图像的生成 | 第13-22页 |
| 2.1 模型的建立 | 第13页 |
| 2.2 模型理论数据的获取 | 第13-16页 |
| 2.3 虚拟图像的生成 | 第16-20页 |
| 2.3.1 三维模型的处理 | 第16-18页 |
| 2.3.2 虚拟场景的搭建 | 第18-20页 |
| 2.4 虚拟图像加噪处理 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 边缘三维数据的获取 | 第22-31页 |
| 3.1 边缘检测 | 第22-24页 |
| 3.1.1 图像预处理 | 第22页 |
| 3.1.2 边缘检测 | 第22-24页 |
| 3.2 边缘的双目匹配 | 第24-26页 |
| 3.3 亚像素定位 | 第26-28页 |
| 3.4 边缘重建 | 第28-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 位姿测量 | 第31-41页 |
| 4.1 位姿关系表述 | 第31-32页 |
| 4.2 位姿测量算法 | 第32-38页 |
| 4.2.1 ICP 算法概述 | 第32-34页 |
| 4.2.2 ICP 的加速方法 | 第34-36页 |
| 4.2.3 奇异值的处理 | 第36页 |
| 4.2.4 局部极值的处理 | 第36-38页 |
| 4.3 算法流程 | 第38-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第5章 仿真和结果分析 | 第41-49页 |
| 5.1 位姿测量算法评估 | 第41-45页 |
| 5.1.1 获取边缘三维数据 | 第41-43页 |
| 5.1.2 初始匹配的影响 | 第43-45页 |
| 5.1.3 k-D 树搜索 | 第45页 |
| 5.2 多视角位姿测量 | 第45-48页 |
| 5.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
