自动化医学冷库控制系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题背景 | 第11页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 自动化医学冷库的概述及发展现象 | 第12-14页 |
| 1.3.1 自动化医学冷库的发展状况 | 第12页 |
| 1.3.2 自动化仓库的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 自动化仓库的构成 | 第13-14页 |
| 1.4 课题研究内容及结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 控制系统硬件设计 | 第15-32页 |
| 2.1 自动化立体仓库概述 | 第15页 |
| 2.2 系统总体方案设计 | 第15-17页 |
| 2.3 通讯转换模块硬件设计 | 第17-18页 |
| 2.3.1 通讯转换模块硬件方案设计 | 第17页 |
| 2.3.2 通讯转换模块硬件选型 | 第17-18页 |
| 2.4 机器人模块硬件设计 | 第18-25页 |
| 2.4.1 搬运机器人硬件方案设计 | 第18-19页 |
| 2.4.2 控制器硬件选型 | 第19-20页 |
| 2.4.3 电机驱动系统硬件选型 | 第20-25页 |
| 2.5 扩展IO模块硬件设计 | 第25-27页 |
| 2.5.1 扩展IO模块硬件方案设计 | 第25-26页 |
| 2.5.2 扩展IO模块硬件选型 | 第26-27页 |
| 2.6 控制系统电气设计 | 第27-31页 |
| 2.6.1 电气系统硬件设计 | 第27-30页 |
| 2.6.2 电气控制柜的布局设计及接线 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 通信网络创建及协议设计 | 第32-41页 |
| 3.1 通讯方式的比较及选用 | 第32-33页 |
| 3.1.1 通信总线的比较 | 第32-33页 |
| 3.1.2 CAN总线的选用 | 第33页 |
| 3.2 总线通信方案设计 | 第33-34页 |
| 3.3 CAN总线节点设计 | 第34-37页 |
| 3.3.1 CAN标识符 | 第35页 |
| 3.3.2 CAN地址设计 | 第35-37页 |
| 3.4 通信协议设计 | 第37-40页 |
| 3.4.1 上位机发送指令设计 | 第37-38页 |
| 3.4.2 数据转换传送协议设计 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 控制系统下位机软件设计 | 第41-56页 |
| 4.1 下位机软件总体方案设计 | 第41-42页 |
| 4.1.1 控制体系比较 | 第41页 |
| 4.1.2 软件总体方案 | 第41-42页 |
| 4.2 通讯转换模块软件设计 | 第42-50页 |
| 4.2.1 程序初始化设置 | 第42-44页 |
| 4.2.2 串口通信程序设置 | 第44-45页 |
| 4.2.3 CAN通信程序设置 | 第45-48页 |
| 4.2.4 通讯转换模块主程序设计 | 第48-50页 |
| 4.3 机器人模块程序设计 | 第50-55页 |
| 4.3.1 机器人模块软件方案设计 | 第50页 |
| 4.3.2 回零程序 | 第50-52页 |
| 4.3.3 自检程序 | 第52-53页 |
| 4.3.4 出入库程序 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于机器视觉的快速仓位校核技术的研究 | 第56-69页 |
| 5.1 方案设计 | 第56页 |
| 5.2 平台的搭建 | 第56-57页 |
| 5.2.1 相机的选型 | 第56-57页 |
| 5.2.2 机械结构平台的搭建 | 第57页 |
| 5.3 数字图像获取及处理过程 | 第57-64页 |
| 5.3.1 图像处理软件 | 第57-58页 |
| 5.3.2 数字图像的采集 | 第58页 |
| 5.3.3 数字图像的处理 | 第58-62页 |
| 5.3.4 仓位坐标转换 | 第62-64页 |
| 5.4 快速校核软件程序设计 | 第64-66页 |
| 5.4.1 上位机校核程序的设计 | 第64-65页 |
| 5.4.2 下位机校核程序的设计 | 第65-66页 |
| 5.5 环境误差分析与实测 | 第66-68页 |
| 5.5.1 环境误差分析 | 第66-67页 |
| 5.5.2 技术方案实测 | 第67-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 全文总结及展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
