工业机器人主动恒力装置的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 论文内容与结构 | 第15-17页 |
| 1.3.1 论文内容 | 第15页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第15-17页 |
| 第2章 主动恒力装置机械结构分析 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 设计原理分析 | 第17-18页 |
| 2.2.1 工作要求 | 第17-18页 |
| 2.2.2 工作原理 | 第18页 |
| 2.3 机械结构分析 | 第18-21页 |
| 2.4 气路分析 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 主动恒力装置建模及控制器设计 | 第23-39页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 主动恒力装置系统建模 | 第23-31页 |
| 3.2.1 整体系统结构分析 | 第23页 |
| 3.2.2 压电式比例阀模型设计 | 第23-28页 |
| 3.2.3 系统整体建模 | 第28-31页 |
| 3.3 主动恒力装置系统控制器设计 | 第31-36页 |
| 3.3.1 PID控制 | 第31-32页 |
| 3.3.2 模糊控制 | 第32-33页 |
| 3.3.3 模糊PID控制器设计 | 第33-36页 |
| 3.4 仿真及结果分析 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 主动恒力装置硬件和软件设计 | 第39-60页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 整体框架 | 第39-40页 |
| 4.3 硬件系统设计 | 第40-49页 |
| 4.3.1 设计指标 | 第40-41页 |
| 4.3.2 控制原理 | 第41-42页 |
| 4.3.3 硬件系统组成 | 第42-45页 |
| 4.3.4 硬件逻辑结构设计 | 第45-47页 |
| 4.3.5 控制器的IO口分配 | 第47-48页 |
| 4.3.6 接线设计 | 第48-49页 |
| 4.4 软件系统设计 | 第49-59页 |
| 4.4.1 开发平台介绍 | 第49-51页 |
| 4.4.2 软件整体布局 | 第51-52页 |
| 4.4.3 下位机系统设计 | 第52-55页 |
| 4.4.4 上位机系统设计 | 第55-58页 |
| 4.4.5 数据通信 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 主动恒力装置实现 | 第60-71页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 主动恒力装置的测试 | 第60-62页 |
| 5.2.1 贝加莱控制器测试 | 第60-61页 |
| 5.2.2 压电式比例阀测试 | 第61页 |
| 5.2.3 加速度传感器测试 | 第61-62页 |
| 5.2.4 磁性接近开关测试 | 第62页 |
| 5.2.5 电磁阀测试 | 第62页 |
| 5.3 主动恒力装置参数设计和确定 | 第62-64页 |
| 5.4 主动恒力装置实验与结果 | 第64-70页 |
| 5.4.1 主动恒力装置平台搭建 | 第64-65页 |
| 5.4.2 恒力控制时控制器的输入与输出 | 第65-66页 |
| 5.4.3 主动恒力装置对多种运动状态进行实验 | 第66-69页 |
| 5.4.4 控制器对恒力装置的影响 | 第69页 |
| 5.4.5 上位机数据监控 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第77页 |
