变摩擦系数环境下直线电机驱动的仿生尺蠖机器人
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-10页 |
| 1.2 课题意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.4 本文工作内容 | 第18-19页 |
| 2 机器人结构方案 | 第19-30页 |
| 2.1 尺蠖机器人总体结构设计 | 第19-23页 |
| 2.2 转弯机构设计 | 第23-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 机器人运动分析 | 第30-39页 |
| 3.1 位姿表示 | 第30-32页 |
| 3.2 不同坐标之间的转换 | 第32-34页 |
| 3.3 齐次坐标转换 | 第34-36页 |
| 3.4 尺蠖机器人的运动描述 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 机器人力学分析 | 第39-46页 |
| 4.1 铰链载荷有限元分析 | 第39-42页 |
| 4.2 摩擦动力分析 | 第42-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 仿真测试 | 第46-54页 |
| 5.1 摩擦力曲线、位移曲线分析 | 第46-48页 |
| 5.2 转弯角度值验证 | 第48-50页 |
| 5.3 坐标验算 | 第50-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 全文总结 | 第54-55页 |
| 6.2 工作展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 附录 攻读硕士期间所取得的成果 | 第61页 |
