智能足球机器人控制系统设计研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究背景及其意义 | 第8页 |
| 1.2 智能移动机器人发展概况 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国内该领域的发展现状综述 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国外发展状况 | 第10-11页 |
| 1.3 智能移动机器人的关键技术 | 第11-13页 |
| 1.3.1 传感器技术 | 第11-12页 |
| 1.3.2 智能控制技术 | 第12页 |
| 1.3.3 路径规划与导航技术 | 第12-13页 |
| 1.3.4 人机接口技术 | 第13页 |
| 1.4 智能足球机器人控制系统平台 | 第13-15页 |
| 1.5 课题研究的主要内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 智能足球机器人控制系统体系结构 | 第17-24页 |
| 2.1 智能移动机器人控制系统的功能分析 | 第17-18页 |
| 2.2 智能足球机器人控制模式设计 | 第18-20页 |
| 2.2.1 控制系统主要控制方式选择 | 第18-19页 |
| 2.2.2 控制系统具体实施方案设计 | 第19-20页 |
| 2.3 智能足球机器人控制系统总体结构原理框图 | 第20-23页 |
| 2.3.1 DSP 的选型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 可编程逻辑器件的选择 | 第21-22页 |
| 2.3.3 智能足球机器人各个控制环节介绍 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 智能足球机器人控制系统硬件设计 | 第24-59页 |
| 3.1 智能足球机器人控制系统硬件总体结构设计 | 第24-25页 |
| 3.2 电源模块设计 | 第25-28页 |
| 3.2.1 电源模块的选型及设计 | 第25-26页 |
| 3.2.2 电源电压电路设计 | 第26-28页 |
| 3.3 运动模块设计 | 第28-34页 |
| 3.3.1 运动控制系统总体设计 | 第28-29页 |
| 3.3.2 电机选型 | 第29-31页 |
| 3.3.3 机器人驱动系统设计 | 第31-32页 |
| 3.3.4 全向轮运动原理 | 第32-34页 |
| 3.4 传感器模块 | 第34-39页 |
| 3.4.1 传感器测距原理和布局 | 第34-35页 |
| 3.4.2 传感器模块硬件设计 | 第35-38页 |
| 3.4.3 超声波和红外传感器数据融合模块 | 第38-39页 |
| 3.5 检测电路模块设计 | 第39-42页 |
| 3.5.1 电流检测电路设计 | 第39-41页 |
| 3.5.2 轮速检测单元 | 第41-42页 |
| 3.6 执行机构设计研究 | 第42-50页 |
| 3.6.1 踢球装置设计研究 | 第43-47页 |
| 3.6.2 盘球装置设计研究 | 第47-50页 |
| 3.7 机器人控制系统通讯模块 | 第50-59页 |
| 3.7.1 PC 机与 DSP 通讯模式选择 | 第50-55页 |
| 3.7.2 伺服电机 CAN 总线通讯 | 第55-59页 |
| 第四章 智能足球机器人控制系统应用程序设计 | 第59-73页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 软件开发环境 | 第59-60页 |
| 4.3 主程序设计 | 第60-63页 |
| 4.4 PC 机与 DSP 通讯软件设计 | 第63-67页 |
| 4.4.1 上位机 PC 机的软件设计 | 第63-64页 |
| 4.4.2 DSP 软件设计 | 第64-67页 |
| 4.5 底层控制系统通讯 CAN 总线软件设计 | 第67-69页 |
| 4.6 超声测距模块软件流程图 | 第69-70页 |
| 4.7 传感器数据融合模块软件设计 | 第70-73页 |
| 第五章 智能足球机器人控制系统的实验验证 | 第73-76页 |
| 5.1 上位机与运动控制卡通信方式实验 | 第73-74页 |
| 5.2 超声波传感器和红外传感器数据融合算法实验 | 第74-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 全文总结 | 第76-77页 |
| 研究展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
