| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-28页 |
| 1.1 外骨骼助力系统的研究现状 | 第11-17页 |
| 1.1.1 电机驱动型外骨骼系统的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.1.2 液压驱动型外骨骼系统的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.1.3 气动驱动型外骨骼系统的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2 气动驱动系统元件的研究进展 | 第17-19页 |
| 1.2.1 控制元件——气动高速开关阀的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 执行元件——气动肌肉的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 执行元件气动肌肉的特性研究 | 第19-25页 |
| 1.3.1 气动肌肉的建模方法研究 | 第19-21页 |
| 1.3.2 气动肌肉的控制研究 | 第21-23页 |
| 1.3.3 外骨骼运动控制概述 | 第23-25页 |
| 1.4 课题研究的意义及主要内容 | 第25-28页 |
| 1.4.1 课题研究的意义 | 第25-26页 |
| 1.4.2 本文的研究内容及安排 | 第26-28页 |
| 第2章 基于气动肌肉的外骨骼助力系统机构设计 | 第28-44页 |
| 2.1 人体坐标系的建立及各关节运动的形式 | 第28-30页 |
| 2.1.1 人体测量基准轴和基准面 | 第28-29页 |
| 2.1.2 人体关节的各种运动 | 第29-30页 |
| 2.2 外骨骼助力系统的结构设计 | 第30-41页 |
| 2.2.1 可穿戴外骨骼系统机构设计的原则 | 第30-32页 |
| 2.2.2 可穿戴外骨骼系统结构设计的方案 | 第32-33页 |
| 2.2.3 可穿戴外骨骼系统结构的设计要点 | 第33-41页 |
| 2.3 强度校核 | 第41-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 单根气动肌肉滑模控制 | 第44-62页 |
| 3.1 气动肌肉的模型建立 | 第44-48页 |
| 3.2 单根气动肌肉的滑模运动控制 | 第48-61页 |
| 3.2.1 系统建模 | 第48-51页 |
| 3.2.2 滑模控制器的设计 | 第51-61页 |
| 3.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 外骨骼的运动学和动力学分析 | 第62-79页 |
| 4.1 外骨骼的运动学分析 | 第62-70页 |
| 4.1.1 上肢外骨骼的运动学方程 | 第63-66页 |
| 4.1.2 下肢外骨骼的运动学方程 | 第66-70页 |
| 4.2 外骨骼动力学理论分析 | 第70-76页 |
| 4.2.1 拉格朗日方程 | 第71页 |
| 4.2.2 上肢动力学理论分析 | 第71-73页 |
| 4.2.3 下肢动力学理论分析 | 第73-76页 |
| 4.3 外骨骼机构的运动分析 | 第76-78页 |
| 4.3.1 仿真模型的建立 | 第76-77页 |
| 4.3.2 外骨骼步行仿真分析 | 第77-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 上肢负重能力测试以及下肢步行实验研究 | 第79-89页 |
| 5.1 实验系统装置的介绍 | 第79-80页 |
| 5.2 上肢负重能力测试 | 第80-81页 |
| 5.3 外骨骼助力系统负重行走人机协同控制研究 | 第81-88页 |
| 5.3.1 脚底压力变化规律测试实验 | 第81-82页 |
| 5.3.2 人体下肢步态分析 | 第82-84页 |
| 5.3.3 外骨骼助力系统负重行走人机协同控制策略 | 第84-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第6章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 总结 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |