鼻内镜手术辅助机器人设计与实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究的意义及背景 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题来源及主要的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 远程运动中心机构优化设计 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 远程运动中心机构分析 | 第18-24页 |
| 2.2.1 机构的静力学分析 | 第19-21页 |
| 2.2.2 机构的动力学分析 | 第21-24页 |
| 2.3 优化模型的建立 | 第24-30页 |
| 2.3.1 NSGA-II算法分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 NSGA-II求解过程及优化结果 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机器人人机交互系统设计 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 机器人人机交互方式设计 | 第31-35页 |
| 3.3 脚踏控制方式硬件平台搭建 | 第35-38页 |
| 3.4 滤波器的设计 | 第38-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 内窥镜自动跟踪手术器械研究 | 第43-53页 |
| 4.1 前言 | 第43页 |
| 4.2 鼻内镜手术流程分析 | 第43-44页 |
| 4.3 鼻内镜手术辅助机器人术前摆位分析 | 第44-46页 |
| 4.4 内窥镜自主调节功能需求分析 | 第46-47页 |
| 4.5 手术器械运动分析 | 第47-51页 |
| 4.6 机器人控制界面开发 | 第51-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于鼻腔模型的实验研究 | 第53-66页 |
| 5.1 前言 | 第53页 |
| 5.2 远心不动点的标定实验 | 第53-58页 |
| 5.2.1 实验方法 | 第54-55页 |
| 5.2.2 实验数据处理 | 第55-58页 |
| 5.2.3 实验结果分析 | 第58页 |
| 5.3 脚踏控制方式验证实验 | 第58-60页 |
| 5.3.1 实验方法 | 第58-60页 |
| 5.3.2 实验数据处理 | 第60页 |
| 5.3.3 实验结果分析 | 第60页 |
| 5.4 内窥镜自主跟随手术器械实验 | 第60-65页 |
| 5.4.1 实验方法 | 第61-63页 |
| 5.4.2 实验数据处理 | 第63-65页 |
| 5.4.3 实验结果分析 | 第65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
