| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 分数阶 PI~λD~μ控制器国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 水压自伺服摆动缸建模与分析 | 第13-21页 |
| 2.1 系统工作原理 | 第13页 |
| 2.2 系统数学建模 | 第13-18页 |
| 2.2.1 步进电机 | 第14页 |
| 2.2.2 水压自伺服摆动缸 | 第14-17页 |
| 2.2.3 位置传感器 | 第17页 |
| 2.2.4 水压自伺服摆动缸方块图 | 第17-18页 |
| 2.2.5 系统参数选取 | 第18页 |
| 2.3 水压自伺服摆动缸性能分析 | 第18-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 分数阶 PI~λD~μ控制器及其理论基础 | 第21-41页 |
| 3.1 分数阶微积分简介 | 第21-24页 |
| 3.1.1 分数阶微积分基本定义 | 第21-23页 |
| 3.1.2 分数阶微积分 Laplace 变换 | 第23-24页 |
| 3.2 分数阶算子数字实现 | 第24-28页 |
| 3.2.1 Oustaloup 滤波器及其改进算法 | 第24-26页 |
| 3.2.2 最优 Oustaloup 最佳调整因子 | 第26-28页 |
| 3.3 分数阶 PI~λD~μ控制器 | 第28-31页 |
| 3.3.1 PI~λD~μ控制器简介 | 第28-29页 |
| 3.3.2 PI~λD~μ控制器仿真模块建立 | 第29-31页 |
| 3.4 分数阶 PI~λD~μ控制器参数整定 | 第31-35页 |
| 3.4.1 遗传算法优化思想 | 第31-33页 |
| 3.4.2 控制器参数求解过程 | 第33-35页 |
| 3.5 分数阶 PID 鲁棒控制器设计 | 第35-40页 |
| 3.5.1 bode 理想传递函数法 | 第35-39页 |
| 3.5.2 幅值裕度与相位裕度法 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 水压自伺服摆动缸控制系统设计与仿真 | 第41-54页 |
| 4.1 整数阶 PID 控制器设计 | 第41-43页 |
| 4.1.1 PID 控制器的基本原理 | 第41-42页 |
| 4.1.2 水压自伺服摆动缸 PID 校正 | 第42-43页 |
| 4.2 分数阶 PI~λD~μ鲁棒控制器设计 | 第43-51页 |
| 4.2.1 bode 理想函数法分数阶 PI~λD~μ设计 | 第43-47页 |
| 4.2.2 相位裕度法分数阶 PI~λD~μ设计 | 第47-51页 |
| 4.3 分数阶 PI~λD~μ控制仿真 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第59-60页 |
| 详细摘要 | 第60-65页 |
