大型耙吸挖泥船动力定位控制算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-17页 |
| ·课题理论意义和实用价值 | 第13-14页 |
| ·课题国内外研究现状与发展趋势 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 耙吸挖泥船工作过程 | 第17-31页 |
| ·耙吸挖泥船工作流程 | 第17-18页 |
| ·八种操作模式 | 第18-24页 |
| ·自动艏向 | 第19页 |
| ·DT 航行 | 第19页 |
| ·DT 疏浚 | 第19-20页 |
| ·定点疏浚 | 第20-21页 |
| ·DT 抛泥 | 第21页 |
| ·手动操纵 | 第21页 |
| ·DP 自动 | 第21-22页 |
| ·DP 艏喷 | 第22-24页 |
| ·环境力计算 | 第24-30页 |
| ·风 | 第24-26页 |
| ·波浪 | 第26-29页 |
| ·海流 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 耙吸挖泥船动力定位数字滤波器设计 | 第31-47页 |
| ·耙吸挖泥船DP 模型 | 第31-36页 |
| ·挖泥船低频运动模型 | 第31-35页 |
| ·挖泥船高频运动模型 | 第35-36页 |
| ·测量模型 | 第36页 |
| ·Kalman 滤波器 | 第36-45页 |
| ·离散Kalman 滤波器 | 第37-38页 |
| ·Kalman 滤波器应用 | 第38-40页 |
| ·滤波仿真研究及结果分析 | 第40-44页 |
| ·稳定性和收敛性 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 耙吸挖泥船动力定位控制器设计 | 第47-71页 |
| ·PID 算法一般描述 | 第47-48页 |
| ·模糊控制 | 第48-51页 |
| ·模糊控制原理与组成 | 第49-50页 |
| ·模糊控制优缺点 | 第50页 |
| ·模糊控制稳定性 | 第50-51页 |
| ·模糊PID 控制器设计 | 第51-70页 |
| ·偏差计算 | 第53-54页 |
| ·模糊PID 控制器 | 第54-58页 |
| ·软件设计框图 | 第58-59页 |
| ·模糊PID 仿真研究及结果分析 | 第59-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 局部最优反步法设计 | 第71-87页 |
| ·SISO 最优反步法 | 第72-79页 |
| ·SISO 模型 | 第72页 |
| ·控制目标 | 第72-73页 |
| ·局部最优反步法（LOB） | 第73-77页 |
| ·非线性反步法 | 第77-78页 |
| ·LOB 设计方法总结 | 第78-79页 |
| ·局部最优反步法在挖泥船动力定位中的应用 | 第79-84页 |
| ·非线性反步法 | 第81-82页 |
| ·具有局部最优和鲁棒性的反步法设计 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-95页 |
| 大摘要 | 第95-99页 |
