新型力反馈手控器研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 内容组织安排 | 第16-19页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第17页 |
| 1.3.2 文章结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 力反馈手控器结构设计 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 设计原则与设计指标 | 第19-20页 |
| 2.3 力反馈手控器整体结构的提出与设计 | 第20-30页 |
| 2.3.1 机械原理设计 | 第20-22页 |
| 2.3.2 平动手控器机械设计 | 第22-29页 |
| 2.3.3 转动手控器机械设计 | 第29-30页 |
| 2.4 小结 | 第30-31页 |
| 第三章 六自由度手控器参数设计与分析 | 第31-56页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 运动学分析 | 第31-36页 |
| 3.2.1 平动机构运动学分析 | 第31-35页 |
| 3.2.2 转动机构运动学分析 | 第35-36页 |
| 3.3 受力分析 | 第36-42页 |
| 3.3.1 静力学分析 | 第36-38页 |
| 3.3.2 受力范围仿真 | 第38-39页 |
| 3.3.3 力传递性能仿真验证 | 第39-42页 |
| 3.4 平动机构动力学分析 | 第42-44页 |
| 3.5 位置/角度分辨率分析 | 第44-46页 |
| 3.5.1 平动机构 | 第44-46页 |
| 3.5.2 转动机构 | 第46页 |
| 3.6 平动机构工作空间分析 | 第46-51页 |
| 3.6.1 工作空间与杆长分析 | 第46-48页 |
| 3.6.2 工作空间位置分析 | 第48-49页 |
| 3.6.3 工作空间仿真分析 | 第49-51页 |
| 3.7 有限元分析 | 第51-54页 |
| 3.7.1 ANSYS简要介绍 | 第51页 |
| 3.7.2 主要零部件刚度校核 | 第51-54页 |
| 3.8 小结 | 第54-56页 |
| 第四章 控制系统设计 | 第56-66页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 控制系统整体设计 | 第56-58页 |
| 4.3 基本控制策略 | 第58-59页 |
| 4.4 上位机控制方案设计 | 第59-62页 |
| 4.4.1 基于位置信息的力反馈控制方法 | 第59-61页 |
| 4.4.2 基于接触力信息的力反馈控制方法 | 第61-62页 |
| 4.5 元器件选型 | 第62-64页 |
| 4.6 小结 | 第64-66页 |
| 第五章 力反馈手控器实验研究 | 第66-70页 |
| 5.1 前言 | 第66页 |
| 5.2 自由空间运动实验 | 第66-68页 |
| 5.3 力反馈实验 | 第68-69页 |
| 5.4 小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第77页 |
