航天器相对运动姿轨耦合跟踪控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 自主在轨服务技术研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 航天器姿轨耦合动力学建模研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 航天器姿轨一体化控制方法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于对偶四元数的姿轨耦合动力学建模 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.3 四元数 | 第18-21页 |
| 2.3.1 四元数的定义及运算法则 | 第18-19页 |
| 2.3.2 基于四元数的相对姿态动力学建模 | 第19-21页 |
| 2.4 对偶数 | 第21-22页 |
| 2.5 对偶四元数 | 第22-23页 |
| 2.6 相对运动姿轨耦合动力学建模 | 第23-32页 |
| 2.6.1 对偶形式的单刚体运动学 | 第23-26页 |
| 2.6.2 对偶形式的单刚体动力学 | 第26-29页 |
| 2.6.3 基于对偶四元数的相对姿轨耦合运动学 | 第29-30页 |
| 2.6.4 基于对偶四元数的相对姿轨耦合动力学 | 第30-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 类PD及模糊PD控制器设计 | 第33-49页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 类PD控制器设计 | 第33-42页 |
| 3.2.1 类PD控制律设计 | 第33-35页 |
| 3.2.2 类PD控制律稳定性证明 | 第35-37页 |
| 3.2.3 仿真对比 | 第37-42页 |
| 3.3 模糊PD控制 | 第42-48页 |
| 3.3.1 模糊系统设计 | 第42-44页 |
| 3.3.2 仿真验证 | 第44-46页 |
| 3.3.3 控制器鲁棒性验证 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 自抗扰控制器设计 | 第49-62页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 自抗扰控制器结构 | 第49-52页 |
| 4.3 基于对偶四元数的串级自抗扰控制器设计 | 第52-57页 |
| 4.3.1 串级自抗扰系统 | 第52-53页 |
| 4.3.2 虚拟控制量设计 | 第53-55页 |
| 4.3.3 扩张状态观测器设计 | 第55-56页 |
| 4.3.4 误差反馈控制律 | 第56-57页 |
| 4.4 仿真验证 | 第57-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 鲁棒控制器设计 | 第62-71页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 输入-状态稳定理论 | 第62-64页 |
| 5.3 鲁棒控制器设计 | 第64-66页 |
| 5.4 鲁棒控制稳定性证明 | 第66-67页 |
| 5.5 仿真验证 | 第67-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
