多电机同步控制问题的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第8-10页 |
| 1.2.1 控制系统时延研究 | 第8-9页 |
| 1.2.2 同步控制研究 | 第9-10页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第10-11页 |
| 第2章 时延与系统建模 | 第11-32页 |
| 2.1 时延来源与分析 | 第11-25页 |
| 2.1.1 网络时延 | 第11-16页 |
| 2.1.2 总线时延 | 第16-25页 |
| 2.2 时延对电机的影响 | 第25-31页 |
| 2.2.1 电机建模 | 第25-28页 |
| 2.2.2 单电机时延响应情况 | 第28-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 四电机同步控制 | 第32-59页 |
| 3.1 模糊PID控制 | 第32-44页 |
| 3.1.1 常规PID控制 | 第32-34页 |
| 3.1.2 模糊控制原理 | 第34-37页 |
| 3.1.3 模糊PID控制器设计过程 | 第37-44页 |
| 3.2 常见的几种同步控制方法分析 | 第44-51页 |
| 3.2.1 主从控制 | 第44-45页 |
| 3.2.2 并行控制 | 第45-46页 |
| 3.2.3 交叉耦合控制 | 第46-48页 |
| 3.2.4 偏差耦合控制 | 第48-51页 |
| 3.3 改进的偏差耦合控制 | 第51-55页 |
| 3.3.1 分配增益值的调整 | 第51-53页 |
| 3.3.2 控制器分离 | 第53-54页 |
| 3.3.3 偏差耦合控制器内部设计 | 第54-55页 |
| 3.4 仿真结果 | 第55-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 力矩偏差补偿设计 | 第59-69页 |
| 4.1 扰动来源 | 第59-63页 |
| 4.1.1 同步运动系统工作原理 | 第59-61页 |
| 4.1.2 力矩扰动特性 | 第61页 |
| 4.1.3 力矩扰动对系统的影响 | 第61-63页 |
| 4.2 偏差补偿环提高同步性能 | 第63-66页 |
| 4.2.1 控制器设计 | 第63-65页 |
| 4.2.2 仿真结果 | 第65-66页 |
| 4.3 力矩偏差补偿环提高同步性能 | 第66-68页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第66-67页 |
| 4.3.2 仿真结果 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 系统仿真结果分析 | 第69-78页 |
| 5.1 时延变化 | 第69-75页 |
| 5.1.1 时延 1ms系统响应 | 第69-71页 |
| 5.1.2 时延 3ms系统响应 | 第71-73页 |
| 5.1.3 时延 5ms系统响应 | 第73-75页 |
| 5.2 分析对比 | 第75-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
