| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-31页 |
| 1.1 课题的提出 | 第15-16页 |
| 1.2 课题相关研究现状 | 第16-29页 |
| 1.2.1 智能汽车发展现状 | 第16-20页 |
| 1.2.2 驾驶员控制行为建模的相关研究概况 | 第20-29页 |
| 1.3 本文的主要研究工作 | 第29-31页 |
| 第2章 驾驶员控制行为的最优预瞄加速度模型 | 第31-51页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 方向控制模型 | 第31-38页 |
| 2.2.1 最优预瞄侧向加速度决策假说 | 第31-34页 |
| 2.2.2 预瞄跟随理论 | 第34-36页 |
| 2.2.3 位置加方位预瞄模型 | 第36-38页 |
| 2.3 方向与速度综合控制模型 | 第38-48页 |
| 2.3.1 稳态预瞄动态校正假说 | 第39-40页 |
| 2.3.2 最优预瞄加速度的模糊多目标决策 | 第40-46页 |
| 2.3.3 汽车动力学的动态校正 | 第46-48页 |
| 2.4 原有模型存在的问题 | 第48-50页 |
| 2.4.1 优化求解发散的问题 | 第48-49页 |
| 2.4.2 轨迹收敛性欠佳的问题 | 第49页 |
| 2.4.3 标定工作量大的问题 | 第49-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 基于机理与规则混合决策的稳态预瞄方法研究 | 第51-62页 |
| 3.1 引言 | 第51-52页 |
| 3.2 基于机理与规则混合决策的稳态预瞄模型 | 第52-54页 |
| 3.2.1 混合决策的预瞄模型结构 | 第52-53页 |
| 3.2.2 各模块的功能定义 | 第53-54页 |
| 3.3 预瞄加速度可行域初步判定方法研究 | 第54-55页 |
| 3.4 预瞄加速度可行域缩减方法研究 | 第55-59页 |
| 3.4.1 基于安全性判定的可行域缩减方法 | 第55-57页 |
| 3.4.2 基于合法性判定的可行域缩减方法 | 第57-59页 |
| 3.5 预瞄加速度综合评价方法研究 | 第59-61页 |
| 3.5.1 横向跟随性评价指标的建立 | 第59-60页 |
| 3.5.2 工效性评价指标的建立 | 第60页 |
| 3.5.3 易操纵性评价指标的建立 | 第60-61页 |
| 3.5.4 综合性能评价指标的建立 | 第61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 汽车非线性动力学动态校正方法研究 | 第62-86页 |
| 4.1 引言 | 第62-63页 |
| 4.2 基于复合校正控制原理的动态校正方法研究 | 第63-65页 |
| 4.2.1 智能汽车驾驶员复合校正模型 | 第63-64页 |
| 4.2.2 纵向动力学的分相校正方法 | 第64-65页 |
| 4.3 汽车动力学主特性的快速标定方法研究 | 第65-74页 |
| 4.3.1 系统一阶误差系数的标定方法 | 第65-67页 |
| 4.3.2 纵向动力学主特性的快速标定方法 | 第67-72页 |
| 4.3.3 侧向动力学主特性的快速标定方法 | 第72-74页 |
| 4.4 快速标定方法与复合校正模型的仿真验证 | 第74-83页 |
| 4.4.1 快速标定方法的仿真验证 | 第74-76页 |
| 4.4.2 复合校正模型的仿真验证 | 第76-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-86页 |
| 第5章 人-车-路闭环系统仿真及驾驶模拟器试验验证 | 第86-108页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 人-车-路闭环系统仿真验证 | 第86-102页 |
| 5.2.1 双移线路段仿真 | 第87-89页 |
| 5.2.2 直角转弯路段仿真 | 第89-90页 |
| 5.2.3“8”字形路段仿真 | 第90-91页 |
| 5.2.4 3D循环赛道仿真 | 第91-93页 |
| 5.2.5 巡航工况仿真 | 第93-95页 |
| 5.2.6 超车工况仿真 | 第95-97页 |
| 5.2.7 交通信号灯路段仿真 | 第97-102页 |
| 5.3 驾驶模拟器试验验证 | 第102-106页 |
| 5.3.1 巡航工况试验 | 第103-105页 |
| 5.3.2 前车切出/切入工况试验 | 第105-106页 |
| 5.4 本章小结 | 第106-108页 |
| 第6章 全文总结和研究展望 | 第108-110页 |
| 6.1 全文总结 | 第108-109页 |
| 6.2 研究展望 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-122页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及参加的科研工作 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124页 |