| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题的提出和意义 | 第10-11页 |
| ·工业机器人国内外发展概况 | 第11-13页 |
| ·国外工业机器人的发展 | 第12页 |
| ·国内工业机器人的发展 | 第12-13页 |
| ·工业机器人控制软件开发现状及趋势 | 第13-14页 |
| ·论文研究内容及研究目的 | 第14-15页 |
| 第二章 不锈钢厨具拉伸成型工序机器人系统功能和硬件结构 | 第15-19页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人系统功能 | 第15-17页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人控制系统结构 | 第17-18页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人控制系统要求 | 第17页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人控制系统方案和硬件结构 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 不锈钢厨具拉伸成型工序机器人控制软件总体设计 | 第19-33页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人控制软件功能需求分析 | 第19-29页 |
| ·软件功能模块框图 | 第19页 |
| ·软件各功能模块 | 第19-29页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人控制软件结构设计 | 第29-32页 |
| ·LAAS 三层体系结构 | 第29-30页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人控制软件结构 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 不锈钢厨具拉伸成型工序机器人控制软件的实现 | 第33-69页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人控制软件开发方法和关键技术 | 第33-37页 |
| ·机器人控制软件开发方法和关键技术 | 第33-36页 |
| ·机器人控制软件开发的工具 | 第36-37页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人控制软件类总体设计 | 第37-38页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人控制软件类图 | 第38-46页 |
| ·UML 类图概念 | 第38-43页 |
| ·机器人控制软件类图 | 第43-44页 |
| ·机器人控制软件MFC 对象图 | 第44-46页 |
| ·类模块的开发与实现 | 第46-68页 |
| ·应用程序类CLwRobotApp 和框架类CMainFrame | 第46页 |
| ·文档类CLwRobotDoc 和视类CLwRobotView | 第46-53页 |
| ·在线示教对话框类CTeachDlg | 第53-60页 |
| ·运动控制类CMotionObj | 第60-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 不锈钢厨具拉伸成型工序机器人解释器设计与实现 | 第69-92页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人解释器需求分析 | 第69-70页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人指令系统格式和错误分析 | 第70-72页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人指令系统和格式 | 第70-71页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人指令错误分析 | 第71-72页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人指令系统文法表示 | 第72-75页 |
| ·文法研究 | 第72-73页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人指令代码文法表示 | 第73-75页 |
| ·机器人解释器开发方法 | 第75-76页 |
| ·正则表达式 | 第76-77页 |
| ·概述 | 第76页 |
| ·GRETA 正则表达式模板类库 | 第76-77页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人解释器类的实现 | 第77-90页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人解释器的总体结构 | 第77-79页 |
| ·不锈钢厨具拉伸成型工序机器人解释器类的实现 | 第79-90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 第六章 实验与调试 | 第92-98页 |
| ·现场实验 | 第92-97页 |
| ·示教 | 第92-94页 |
| ·自动运行实验 | 第94-95页 |
| ·机器人运行现场 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 结论与展望 | 第98-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 附录 | 第105-142页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第142-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 附件 | 第144页 |
