基于车载摄像机的车辆压线与变道检测技术研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Atstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 道路图像预处理 | 第13-23页 |
| 2.1 车载图像特点 | 第13-14页 |
| 2.2 建立初始感兴趣区域(ROI) | 第14页 |
| 2.3 道路图像灰度化 | 第14-15页 |
| 2.4 灰度图像增强 | 第15-22页 |
| 2.4.1 中值滤波 | 第16-17页 |
| 2.4.2 灰度变换 | 第17-21页 |
| 2.4.3 直方图均衡化 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 车道线检测与跟踪 | 第23-51页 |
| 3.1 图像边缘特征检测 | 第23-37页 |
| 3.1.1 经典方法 | 第23-30页 |
| 3.1.2 基于方向可调滤波器的边缘检测 | 第30-36页 |
| 3.1.3 车道线边缘检测方法对比 | 第36-37页 |
| 3.2 车道线检测 | 第37-45页 |
| 3.2.1 灰度边缘图像二值化 | 第37-39页 |
| 3.2.2 车道线模型建立 | 第39-40页 |
| 3.2.3 基于Hough变换的车道线检测 | 第40-45页 |
| 3.3 车道线跟踪 | 第45-50页 |
| 3.3.1 Kalman滤波器 | 第45-47页 |
| 3.3.2 基于Kalman滤波器的车道线跟踪 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 车辆压线与变道检测 | 第51-58页 |
| 4.1 车辆压线检测 | 第51-52页 |
| 4.1.1 车辆压线模型 | 第51-52页 |
| 4.1.2 基于车道线夹角的车辆压线检测 | 第52页 |
| 4.2 车辆变道检测 | 第52-57页 |
| 4.2.1 车辆变道模型 | 第52-53页 |
| 4.2.2 车辆车道判断 | 第53-54页 |
| 4.2.3 基于车辆车道的车辆变道检测 | 第54-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 算法软件实现 | 第58-68页 |
| 5.1 软件环境介绍 | 第58页 |
| 5.2 软件设计与实现 | 第58-63页 |
| 5.2.1 图像读入模块 | 第59-60页 |
| 5.2.2 图像预处理模块 | 第60-61页 |
| 5.2.3 车道线边缘特征提取及二值化模块 | 第61页 |
| 5.2.4 车道线参数提取与跟踪模块 | 第61-62页 |
| 5.2.5 车辆压线变道判定模块 | 第62-63页 |
| 5.3 软件测试 | 第63-67页 |
| 5.3.1 软件功能测试 | 第63-66页 |
| 5.3.2 软件性能测试 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 作者在学期间科研成果 | 第74页 |
