| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 符号目录 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 水下潜器导航方式研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外地形辅助导航的研究发展与现状 | 第15-18页 |
| 1.4 国内外SLAM技术的研究发展与现状 | 第18-20页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 水下地形适配区选择方法研究 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 地形特征参数 | 第23-25页 |
| 2.2.1 地形标准差 | 第23-24页 |
| 2.2.2 地形相关系数 | 第24页 |
| 2.2.3 地形熵 | 第24页 |
| 2.2.4 地形粗糙度 | 第24-25页 |
| 2.3 基于熵值法赋权灰色关联决策的地形适配区选择方法 | 第25-27页 |
| 2.3.1 基于熵值法赋权的灰色关联决策 | 第25页 |
| 2.3.2 算法原理及步骤 | 第25-27页 |
| 2.4 仿真分析 | 第27-34页 |
| 2.4.1 有效性验证 | 第27-33页 |
| 2.4.2 多地形验证 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于ICCP算法的地形辅助导航 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 基于ICCP算法的地形辅助导航系统的基本原理 | 第35-37页 |
| 3.3 ICCP算法中关键技术的研究 | 第37-47页 |
| 3.3.1 水深等值线的提取 | 第37-44页 |
| 3.3.2 刚性变换T的求取 | 第44-47页 |
| 3.4 SINS/TAN系统模型的建立 | 第47-49页 |
| 3.4.1 SINS/TAN系统状态方程 | 第47-49页 |
| 3.4.2 SINS/TAN系统观测方程 | 第49页 |
| 3.5 仿真分析 | 第49-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 SLAM算法原理 | 第53-71页 |
| 4.1 地图表示问题 | 第55-57页 |
| 4.1.1 栅格地图 | 第56页 |
| 4.1.2 特征地图 | 第56-57页 |
| 4.1.3 拓扑地图 | 第57页 |
| 4.2 系统模型的建立 | 第57-59页 |
| 4.2.1 状态模型 | 第57-58页 |
| 4.2.2 特征模型 | 第58页 |
| 4.2.3 观测模型 | 第58页 |
| 4.2.4 系统向量及协方差 | 第58-59页 |
| 4.3 定位与构图 | 第59-60页 |
| 4.4 SLAM算法的性质 | 第60-63页 |
| 4.4.1 半正定矩阵 | 第60页 |
| 4.4.2 地图协方差矩阵的收敛性及证明 | 第60-63页 |
| 4.5 数据关联问题 | 第63-66页 |
| 4.5.1 关联门的选择与关联门限的确定 | 第64-65页 |
| 4.5.2 最近邻数据关联方法 | 第65页 |
| 4.5.3 改进的最近邻数据关联算法 | 第65-66页 |
| 4.6 仿真分析 | 第66-69页 |
| 4.7 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 水下潜器EKF-SLAM算法 | 第71-85页 |
| 5.1 扩展卡尔曼滤波 | 第71-72页 |
| 5.2 非线性系统建模与执行过程 | 第72-79页 |
| 5.2.1 系统状态向量及协方差矩阵 | 第72-73页 |
| 5.2.2 水下潜器EKF-SLAM算法的具体执行过程 | 第73-75页 |
| 5.2.3 预测阶段 | 第75-76页 |
| 5.2.4 观测阶段 | 第76-77页 |
| 5.2.5 更新/扩充阶段 | 第77-79页 |
| 5.3 仿真分析 | 第79-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第91页 |
