| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 示教器的总体设计方案 | 第14-27页 |
| 2.1 示教器编程语言简介 | 第14-15页 |
| 2.2 示教器的结构体系 | 第15-21页 |
| 2.3 示教器的通信方式 | 第21-25页 |
| 2.4 DELTA桁架机械手的机械结构 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于状态图的示教器MODBUS通信测试模块开发 | 第27-33页 |
| 3.1 基于模型驱动开发的方法 | 第27-29页 |
| 3.2 MODBUS通信测试模块开发 | 第29-31页 |
| 3.3 MODBUS通信测试模块的测试 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 基于BNF范式图的示教器编程功能与代码解释器开发 | 第33-40页 |
| 4.1 BNF范式简介 | 第33-34页 |
| 4.2 示教编程功能与代码解释器开发 | 第34-38页 |
| 4.3 示教编程功能与代码解释功能的测试 | 第38-39页 |
| 4.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 5 示教器系统的测试与分析 | 第40-54页 |
| 5.1 DELTA桁架机械手的调试模型 | 第40-51页 |
| 5.2 示教器系统测试 | 第51-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 工作总结 | 第54-55页 |
| 6.2 展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |