被动铰为球铰的二自由度平移并联机构的分析与设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 并联机器人机构概述 | 第7-8页 |
| 1.2 二自由度平移并联机器人结构的研究现状 | 第8-12页 |
| 1.3 并联机器人相关理论的研究状况 | 第12-15页 |
| 1.3.1 运动学分析 | 第13-14页 |
| 1.3.2 奇异性分析 | 第14页 |
| 1.3.3 静刚度分析 | 第14-15页 |
| 1.4 课题的研究意义和目的 | 第15-16页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 二自由度平移并联机器人的构造原理 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 二自由度平移并联机构的结构描述 | 第17-19页 |
| 2.3 二自由度平移并联机器人的自由度分析 | 第19-26页 |
| 2.3.1 传统自由度分析方法 | 第19页 |
| 2.3.2 解析法 | 第19-25页 |
| 2.3.3 自由度仿真分析 | 第25-26页 |
| 2.4 机构的拓展结构分析 | 第26-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 二自由度平移并联机构的运动学分析 | 第35-65页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 二自由度平移并联机构的位置正反解 | 第35-43页 |
| 3.2.1 机构逆解 | 第35-36页 |
| 3.2.2 机构正解 | 第36-43页 |
| 3.3 其他构型 | 第43-52页 |
| 3.3.1 满足三个几何条件的构型 | 第43-51页 |
| 3.3.2 不满足三个几何条件的构型 | 第51-52页 |
| 3.4 雅可比矩阵分析 | 第52-61页 |
| 3.4.1 几何法 | 第52-56页 |
| 3.4.2 解析法 | 第56-61页 |
| 3.5 二自由度平移并联机构的速度和加速度分析 | 第61-62页 |
| 3.6 奇异性分析 | 第62-63页 |
| 3.7 本章小结 | 第63-65页 |
| 4 二自由度并联机构空间静刚度分析 | 第65-79页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 二自由度平移并联机构的静力学分析 | 第65-69页 |
| 4.2.1 支链受力分析 | 第66-69页 |
| 4.2.2 滚珠丝杠副受力分析 | 第69页 |
| 4.3 二自由度平移并联机器人的整体变形 | 第69-72页 |
| 4.3.1 连杆变形分析 | 第69-70页 |
| 4.3.2 连杆变形对运动平台的影响 | 第70-71页 |
| 4.3.3 滚珠丝杠副变形对运动平台的影响 | 第71-72页 |
| 4.3.4 机构的整体变形 | 第72页 |
| 4.4 二自由度平移并联机构的空间静刚度矩阵 | 第72-78页 |
| 4.4.1 静刚度矩阵的建立 | 第72-73页 |
| 4.4.2 静刚度算例分析 | 第73-75页 |
| 4.4.3 静刚度有限元仿真 | 第75-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 5 二自由度平移并联机构的应用 | 第79-84页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 龙门机床 | 第79-81页 |
| 5.3 锻造操作机 | 第81-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 6 结论与展望 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 附录 | 第91页 |
