人形机器人运动控制的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·人形机器人研究概况 | 第11-20页 |
| ·人形机器人步态规划方法概述 | 第20-21页 |
| ·人形机器人仿真平台设计 | 第21-22页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 第二章 人形机器人仿真平台 | 第24-46页 |
| ·仿真开发包 LabVIEW Robotics | 第24页 |
| ·ODE 物理引擎 | 第24-26页 |
| ·ODE 仿真环境的基本组成 | 第26-41页 |
| ·ODE 中的世界 | 第26-28页 |
| ·几何类 | 第28-30页 |
| ·刚体函数 | 第30-32页 |
| ·关节类型及函数 | 第32-41页 |
| ·人形机器人建模 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 人形机器人数学模型 | 第46-65页 |
| ·运动学模型 | 第46-51页 |
| ·空间位置表示 | 第46-47页 |
| ·齐次坐标变换 | 第47页 |
| ·正运动学 | 第47-50页 |
| ·逆运动学 | 第50-51页 |
| ·动力学模型 | 第51-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 人形机器人步态规划 | 第65-81页 |
| ·步态规划中的基本概念 | 第65-66页 |
| ·倒立摆 | 第66-68页 |
| ·倒立摆的基本特性 | 第66-67页 |
| ·二维倒立摆 | 第67-68页 |
| ·人形机器人运动稳定判据 | 第68-71页 |
| ·静态稳定性与重心地面投影点 | 第69-70页 |
| ·动态稳定性与零力矩点 | 第70-71页 |
| ·轨迹规划 | 第71-78页 |
| ·仿真研究 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 人形机器人控制系统 | 第81-88页 |
| ·Single-BoardRIO 运动控制器 | 第81-82页 |
| ·cRIO-9853 CAN 模块 | 第82-83页 |
| ·EPOS2 电机驱动器 | 第83-84页 |
| ·CAN 总线通讯 | 第84-85页 |
| ·电机控制系统研究 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第88-90页 |
| ·工作总结 | 第88页 |
| ·主要创新点 | 第88-89页 |
| ·展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第95-97页 |
