轮式家用监控机器人的车体设计及越障性能分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究目的及意义 | 第11页 |
| 1.3 家用服务机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 轮式移动机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 课题来源及研究内容 | 第17-19页 |
| 1.5.1 课题来源 | 第17-18页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 轮式家用监控机器人结构设计与分析 | 第19-39页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人结构设计要求分析及指标确定 | 第19-20页 |
| 2.3 机器人结构方案设计 | 第20-33页 |
| 2.3.1 机器人轮式底盘设计 | 第20-23页 |
| 2.3.2 摄像头升降云台设计 | 第23-27页 |
| 2.3.3 车轮独立悬挂系统设计 | 第27-30页 |
| 2.3.4 驱动元件设计 | 第30-33页 |
| 2.3.5 机器人整体结构设计 | 第33页 |
| 2.4 机器人力学分析 | 第33-38页 |
| 2.4.1 转向运动分析 | 第34-35页 |
| 2.4.2 斜坡运动分析 | 第35-36页 |
| 2.4.3 越障运动分析 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 轮式家用监控机器人运动学分析与轨迹规划 | 第39-47页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 机器人运动学建模 | 第39-43页 |
| 3.2.1 运动学正问题分析 | 第40-42页 |
| 3.2.2 运动学逆问题分析 | 第42-43页 |
| 3.3 机器人轨迹规划 | 第43-46页 |
| 3.3.1 直线路径法 | 第43-44页 |
| 3.3.2 曲线路径法 | 第44-46页 |
| 3.3.3 两种轨迹对比分析 | 第46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 轮式家用监控机器人动力学仿真分析 | 第47-63页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 虚拟样机模型建立 | 第47-51页 |
| 4.2.1 机器人模型建立 | 第48-49页 |
| 4.2.2 路面障碍模型建立 | 第49-50页 |
| 4.2.3 虚拟样机调试 | 第50-51页 |
| 4.3 机器人动力学仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.3.1 有无独立悬挂系统模型对比分析 | 第51-53页 |
| 4.3.2 四轮六轮模型对比分析 | 第53-54页 |
| 4.4 机器人虚拟样机参数化分析 | 第54-62页 |
| 4.4.1 DV_1 对越障性能影响的分析 | 第55-58页 |
| 4.4.2 DV_2 对越障性能影响的分析 | 第58-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 轮式家用监控机器人样机加工与实验 | 第63-68页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 机器人样机加工 | 第63-64页 |
| 5.3 机器人验证实验 | 第64-67页 |
| 5.3.1 实验环境 | 第64-65页 |
| 5.3.2 直线运动 | 第65页 |
| 5.3.3 零半径自转运动 | 第65-66页 |
| 5.3.4 爬坡运动 | 第66-67页 |
| 5.3.5 越障运动 | 第67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第73页 |
| 专利 | 第73页 |
| 获奖 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
