| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外仿人机器人柔性、变刚度驱动的研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 人体髋关节结构、步态理论及变刚度原理 | 第23-33页 |
| 2.1 人体髋关节的解剖学结构 | 第23-26页 |
| 2.1.1 人体运动解剖学的基本术语 | 第23-24页 |
| 2.1.2 人体髋关节结构及其相关骨骼 | 第24-25页 |
| 2.1.3 人体髋关节屈/伸运动的作用肌 | 第25-26页 |
| 2.2 人体步行运动的步态特征 | 第26-29页 |
| 2.2.1 人体步态参数 | 第26-28页 |
| 2.2.2 步行特征参数的描述方法 | 第28-29页 |
| 2.3 变刚度原理 | 第29-32页 |
| 2.3.1 平衡位置变刚度 | 第29-30页 |
| 2.3.2 拮抗变刚度 | 第30-31页 |
| 2.3.3 有效结构变刚度 | 第31页 |
| 2.3.4 机构调整变刚度 | 第31-32页 |
| 2.4 小结 | 第32-33页 |
| 第三章 髋关节变刚度柔性驱动装置的仿生设计 | 第33-48页 |
| 3.1 概述 | 第33页 |
| 3.2 机构总体设计方案 | 第33-34页 |
| 3.3 主要部件的仿生设计 | 第34-47页 |
| 3.3.1 肌肉模型的仿生设计 | 第34-37页 |
| 3.3.2 凸轮模块的仿生设计 | 第37-45页 |
| 3.3.3 变刚度机构设计 | 第45-47页 |
| 3.4 小结 | 第47-48页 |
| 第四章 下肢的整体建模与仿真分析 | 第48-63页 |
| 4.1 概述 | 第48页 |
| 4.2 下肢动力学模型的建立 | 第48-54页 |
| 4.2.1 几何模型的创建与转换 | 第48-50页 |
| 4.2.2 惯性参数的定义 | 第50-52页 |
| 4.2.3 约束的添加 | 第52-53页 |
| 4.2.4 驱动的添加 | 第53-54页 |
| 4.3 动力学仿真及结果分析 | 第54-59页 |
| 4.4 凸轮-柔索-弹簧机构的设计结果 | 第59-60页 |
| 4.5 主要零件的静力学强度分析 | 第60-62页 |
| 4.5.1 材料的选择 | 第60-61页 |
| 4.5.2 零件的静力学强度分析 | 第61-62页 |
| 4.5.3 结果分析 | 第62页 |
| 4.6 小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63页 |
| 5.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第69页 |