| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 传递对准及评估方法发展概况 | 第15-23页 |
| 1.2.1 舰载武器惯导传递对准发展现状 | 第15-20页 |
| 1.2.2 舰载武器惯导传递对准精度评估发展现状 | 第20-23页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 舰载捷联式惯导传递对准算法性能分析 | 第25-47页 |
| 2.1 捷联惯导系统常用坐标系描述 | 第25-27页 |
| 2.2 捷联惯导系统误差方程 | 第27-29页 |
| 2.2.1 姿态误差方程 | 第27-28页 |
| 2.2.2 速度误差方程 | 第28-29页 |
| 2.2.3 位置误差方程 | 第29页 |
| 2.3 “速度+角速度”传递对准算法基本原理 | 第29-38页 |
| 2.3.1 “速度+角速度”传递对准数学建模 | 第29-34页 |
| 2.3.2 “速度+角速度”传递对准信号估计 | 第34-38页 |
| 2.4 影响传递对准算法性能的关键因素分析 | 第38-45页 |
| 2.4.1 误差因素分析 | 第38-42页 |
| 2.4.2 传递对准性能仿真分析 | 第42-45页 |
| 2.5 传递对准精度评估的必要性分析 | 第45-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 基于复合观测量的传递对准性能评估方法研究 | 第47-78页 |
| 3.1 基于线运动匹配的传递对准精度评估方法分析 | 第48-58页 |
| 3.1.1 传递对准精度评估概述 | 第48-49页 |
| 3.1.2 基于线运动匹配的传递对准精度评估建模 | 第49-54页 |
| 3.1.3 基于线运动的传递对准精度评估性能仿真分析 | 第54-58页 |
| 3.2 基于复合观测量的传递对准评估方法研究 | 第58-61页 |
| 3.2.1 基于复合观测量的传递对准精度评估算法设计 | 第58-59页 |
| 3.2.2 传递对准精度评估的仿真分析 | 第59-61页 |
| 3.3 基于分类自适应因子的传递对准精度评估方法 | 第61-76页 |
| 3.3.1 舰载主惯导姿态误差定量判定方法研究 | 第62-68页 |
| 3.3.2 基于分类自适应滤波的对准精度评估方法研究 | 第68-76页 |
| 3.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 第4章 基于联邦滤波的传递对准精度评估方法研究 | 第78-99页 |
| 4.1 基于联邦滤波的传递对准精度评估总体方案 | 第79-83页 |
| 4.1.1 联邦卡尔曼滤波器原理 | 第79-82页 |
| 4.1.2 总体方案设计 | 第82-83页 |
| 4.2 基于小波模极大值的信号奇异性检测 | 第83-93页 |
| 4.2.1 导航传感器故障类型分析 | 第83-84页 |
| 4.2.2 常见的故障检测方法性能分析 | 第84页 |
| 4.2.3 基于小波模极大值的信号奇异性检测 | 第84-88页 |
| 4.2.4 基于Lipschitz指数的故障类型检测方法研究 | 第88-91页 |
| 4.2.5 故障检测算法实现 | 第91-93页 |
| 4.3 容错联邦滤波器设计 | 第93-98页 |
| 4.3.1 子滤波器设计 | 第93-95页 |
| 4.3.2 全局滤波器设计 | 第95-96页 |
| 4.3.3 容错联邦滤波性能仿真分析 | 第96-97页 |
| 4.3.4 有故障信息条件下的仿真分析 | 第97-98页 |
| 4.4 本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 基于舰船空间运动的传递对准性能评估系统设计 | 第99-126页 |
| 5.1 引言 | 第99-100页 |
| 5.2 基于舰船空间运动的传递对准性能评估系统总体方案设计 | 第100-101页 |
| 5.3 复杂海洋环境下的舰船空间运动建模研究 | 第101-110页 |
| 5.3.1 舰船空间运动坐标系 | 第101-103页 |
| 5.3.2 舰船空间运动建模 | 第103-105页 |
| 5.3.3 舰船空间运动模型简化 | 第105-107页 |
| 5.3.4 海洋环境干扰因素建模 | 第107-110页 |
| 5.4 空间变换算法设计 | 第110-114页 |
| 5.4.1 “定系”、“动系”与地理系的空间变换关系 | 第111-112页 |
| 5.4.2 舰船空间运动输出与质心处惯性敏感信息的转换 | 第112-114页 |
| 5.5 旋转式主惯导系统的惯性敏感信息解算 | 第114-117页 |
| 5.5.1 单轴连续旋转系统的惯性敏感信息解算 | 第115页 |
| 5.5.2 单轴往复旋转系统的惯性敏感信息解算 | 第115-116页 |
| 5.5.3 单轴四位置转停系统的惯性敏感信息解算 | 第116-117页 |
| 5.6 子惯导系统的惯性敏感信息解算 | 第117-122页 |
| 5.6.1 子惯导速度与舰船质心速度关系 | 第117-119页 |
| 5.6.2 子惯导的比力信息解算 | 第119-120页 |
| 5.6.3 子惯导角速率与舰船质心处角速率的关系 | 第120-121页 |
| 5.6.4 子惯导角速率信息解算 | 第121-122页 |
| 5.7 空间变换算法仿真 | 第122-125页 |
| 5.8 本章小结 | 第125-126页 |
| 第6章 传递对准性能仿真评估软件设计与实现 | 第126-140页 |
| 6.1 引言 | 第126页 |
| 6.2 软件设计需求 | 第126-128页 |
| 6.2.1 舰船空间运动子系统分析 | 第126-127页 |
| 6.2.2 舰载主惯导系统分析 | 第127页 |
| 6.2.3 子惯导传递对准需求分析 | 第127页 |
| 6.2.4 系统数据处理需求分析 | 第127页 |
| 6.2.5 人机交互需求分析 | 第127-128页 |
| 6.3 软件总体设计 | 第128-130页 |
| 6.3.1 总体设计方案 | 第128-129页 |
| 6.3.2 系统设计的核心问题分析 | 第129-130页 |
| 6.4 软件设计与实现 | 第130-136页 |
| 6.4.1 系统基准信息解算模块 | 第131-133页 |
| 6.4.2 子惯导传递对准模块 | 第133-134页 |
| 6.4.3 人机交互模块 | 第134-136页 |
| 6.5 评估软件基本功能验证 | 第136-138页 |
| 6.5.1 仿真初始条件设置 | 第136-137页 |
| 6.5.2 软件设置流程 | 第137-138页 |
| 6.5.3 系统运行结果 | 第138页 |
| 6.6 本章小结 | 第138-140页 |
| 结论 | 第140-142页 |
| 参考文献 | 第142-152页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第152-154页 |
| 致谢 | 第154-156页 |
| 个人简历 | 第156页 |
