基于音乐墙的多机器人路径规划研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 引言 | 第12-15页 |
| 1.2 多机器人路径规划的发展历史及现状 | 第15-17页 |
| 1.3 目标分配问题 | 第17-20页 |
| 1.3.1 目标分配问题概念 | 第17页 |
| 1.3.2 目标分配问题的研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-22页 |
| 2 基于音乐墙的目标分配问题及其分析 | 第22-26页 |
| 2.1 音乐墙模型 | 第22-23页 |
| 2.2 最优分配的例子 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-26页 |
| 3 匈牙利算法的基本原理及其改进分析 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 目标分配的理想数学模型 | 第26-27页 |
| 3.3 匈牙利算法的原理及分析 | 第27-30页 |
| 3.3.1 理论基础 | 第27页 |
| 3.3.2 具体实施步骤 | 第27-30页 |
| 3.4 匈牙利算法的改进分析 | 第30-35页 |
| 3.4.1 进化算法 | 第30-32页 |
| 3.4.2 进化匈牙利算法的实施流程 | 第32-34页 |
| 3.4.3 5维—40维的机器人目标分配情况 | 第34页 |
| 3.4.4 40维不同进化代数的仿真结果 | 第34-35页 |
| 3.5 机器人不平衡目标分配的改进 | 第35-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 机器人无约束路径规划问题 | 第40-44页 |
| 4.1 无约束路径规划问题定义 | 第40页 |
| 4.2 目标分配 | 第40-41页 |
| 4.3 解的存在性 | 第41-42页 |
| 4.4 无约束路由规划问题的仿真说明 | 第42-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 5 机器人连通性约束路径规划问题 | 第44-54页 |
| 5.1 可行性 | 第44-45页 |
| 5.2 构造可行性 | 第45-46页 |
| 5.3 生成轨迹 | 第46-50页 |
| 5.3.1 轨迹算法 | 第47-50页 |
| 5.3.2 算法复杂度 | 第50页 |
| 5.4 优化总距离 | 第50-52页 |
| 5.5 连通性约束路由规划问题仿真说明 | 第52页 |
| 5.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 6 机器人路径规划仿真 | 第54-56页 |
| 7 总结与展望 | 第56-58页 |
| 7.1 总结 | 第56-57页 |
| 7.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 作者简介 | 第64-66页 |
| 攻读硕士学位期间主要科研成果 | 第66页 |
