永磁伺服驱动系统中的振动抑制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3 本文的研究内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 柔性连接负载建模及其振动分析 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 柔性负载连接建模 | 第22-26页 |
| 2.3 振动情况的分类 | 第26-27页 |
| 2.4 Simulink柔性负载振动仿真平台 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于转矩速度前馈的低频振动抑制研究 | 第31-46页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 振动频率特征及其检测 | 第31-33页 |
| 3.3 振动抑制方法研究 | 第33-43页 |
| 3.4 Matlab仿真实验 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 高速度环增益下的振动抑制 | 第46-65页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 中频振动抑制分析 | 第46-54页 |
| 4.3 控制器参数设计 | 第54-61页 |
| 4.4 MATLAB仿真实验 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 5 基于PEAK滤波器的高频振动抑制研究 | 第65-77页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 高频谐振原理 | 第65-66页 |
| 5.3 自适应PEAK陷波器 | 第66-74页 |
| 5.4 仿真实验 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 转动惯量辨识研究 | 第77-100页 |
| 6.1 引言 | 第77页 |
| 6.2 离线辨识研究 | 第77-78页 |
| 6.3 基于模型参考自适惯量辨识 | 第78-86页 |
| 6.4 最小二乘法惯量辨识 | 第86-89页 |
| 6.5 仿真实验 | 第89-97页 |
| 6.6 MRAS算法与带遗忘因子最小二乘算法比较 | 第97-98页 |
| 6.7 转动惯量参数辨识在振动抑制的运用 | 第98-99页 |
| 6.8 本章小结 | 第99-100页 |
| 7 自抗扰ADRC在伺服振动抑制中的运用 | 第100-114页 |
| 7.1 引言 | 第100-105页 |
| 7.2 时间尺度与ESO、NLSEF的参数整定 | 第105-108页 |
| 7.3 基于ADRC的位置环控制策略 | 第108-110页 |
| 7.4 仿真实验 | 第110-113页 |
| 7.5 本章小节 | 第113-114页 |
| 8 永磁伺服驱动系统设计与振动抑制试验分析 | 第114-138页 |
| 8.1 引言 | 第114页 |
| 8.2 实验平台 | 第114-117页 |
| 8.3 软件设计 | 第117-120页 |
| 8.4 实验条件 | 第120-121页 |
| 8.5 系统电流环特性 | 第121-124页 |
| 8.6 速度检测 | 第124-126页 |
| 8.7 物理振动试验 | 第126-137页 |
| 8.8 本章小结 | 第137-138页 |
| 9 总结和展望 | 第138-141页 |
| 9.1 全文总结 | 第138-140页 |
| 9.2 进一步工作展望 | 第140-141页 |
| 致谢 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-156页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表的主要论文 | 第156页 |
